如何将四元数/加速度计数据转换为 opengl 可用数据

Question

我有一些来自传感器设备的数据，即加速度计 x、y、z 和四元数。使用此信息，我想在 Android OpenGL 视图中呈现“线条图像”。有人可以帮助我了解如何将加速度值转换为 OpenGL glTranslatef 和 glRotatef 函数可以使用的部分。

Answer 1

您不应该使用已弃用的 gltranslate 或 glrotate。而是直接管理正确的转换矩阵。

可以通过以下方式将四元数转换为矩阵：(sourced from my previous code)

float[] quatToMat(quaternion q, float* result)
{
    //based on algorithm on wikipedia
    // http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Quaternion
    float w = q.scalar ();
    float x = q.x();
    float y = q.y();
    float z = q.z();

    float n =  x*x + y*y + z*z + w*w;
    float s =  n == 0?  0 : 2 / n;
    float wx = s * w * x, wy = s * w * y, wz = s * w * z;
    float xx = s * x * x, xy = s * x * y, xz = s * x * z;
    float yy = s * y * y, yz = s * y * z, zz = s * z * z;

    return new float[]{ 1 - (yy + zz),         xy + wz ,         xz - wy ,0,
                             xy - wz ,    1 - (xx + zz),         yz + wx ,0,
                             xz + wy ,         yz - wx ,    1 - (xx + yy),0,
                             0 ,               0 ,               0 ,1  };
}

如果您仍想使用固定函数管道，请将其推送到 glMultMatrix。