Epson Moverio BT-200 在 Unity 3D 中的准确设备方向

Question

当我试图在 Unity 中获得 Epson Moverio BT-200 的连续、准确方向时，我目前面临着一个相当具有挑战性的问题。当用户向上/向下看时（当我只使用加速度计时），我能够为用户获得相当好的结果，但对于左/右运动却不行。当仅依靠设备的陀螺仪和以下代码部分时，左/右运动在某种程度上可以正常工作，但一段时间后仍然存在漂移，我需要删除。

Quaternion newAttitude = new Quaternion (gyro.attitude.x, gyro.attitude.y,    gyro.attitude.z, gyro.attitude.w);
transform.rotation = newAttitude;
Vector3 ea = newAttitude.eulerAngles;
transform.eulerAngles = new Vector3(-ea[0], -ea[1], ea[2]);

我已经尝试过使用 Android 内部的getOrientation 方法和其他各种传感器融合教程和实现（例如http://www.codeproject.com/Articles/729759/Android-Sensor-Fusion-Tutorial）。任何小提示都绝对值得赞赏。 :) 先谢谢了！！

Answer 1

我在这里假设“左/右旋转”是沿着重力方向绕轴旋转。

在这种情况下，仅使用陀螺仪和加速度计无法消除漂移。您需要集成第三个传感器，该传感器提供不平行于重力的方向的恒定参考。 磁力计通常用于此目的，因为它提供了可用于减轻漂移的磁场方向的固定参考。

您参考的教程中实际使用了此传感器。除了互补传感器，您还可以使用更强大的替代方案，例如扩展或无味卡尔曼滤波器、Mahony 的 DCM 滤波器等。