SLAM 算法在哪里以及如何保存地图？答案

【问题标题】：Where and how do SLAM algorithms keep a map?SLAM 算法在哪里以及如何保存地图？
【发布时间】：2018-03-16 18:22:50
【问题描述】：

我是 SLAM 新手，我敢肯定这个问题很愚蠢，但我真的很想知道这种姿势和区域数据积累在 SLAM 中是如何进行的。一旦算法初始化，它就会开始跟踪姿势（并在某处（在哪里？）写入坐标序列）并恢复地图（存储在某处（在哪里？）的点云）。我对么？然后算法迭代所有持久点以实现闭环目的？积分是否存储在某个数据库中？或者使用什么数据结构？

请帮我澄清一下情况！（因为你的脑袋偶尔会被无人机的螺旋桨切开，这是我未来的SLAM驱动的！）

提前致谢！

【问题讨论】：

这可能会在信号处理上得到更快的答案，它有很多图像处理和计算机视觉问题。 dsp.stackexchange.com S.O.往往是语言、编译器、构建系统、通用计算机科学算法等更具体的技术软件问题。

标签： algorithm computer-vision slam principles

【解决方案1】：

您要问的是实施细节。这取决于您计划使用哪种 SLAM 算法，以及考虑到项目设置的性能问题，您希望如何实现它。

据我所知，rtabmap 使用数据库存储带有估计位置信息的特征，以实时检测闭环。

【讨论】：

【解决方案2】：

我也有同样的好奇心。我发现有些人使用一个预定义的网格和一个参考点，机器人从这里开始，当机器人移动离散的步骤时，例如每个方向 10 厘米，机器人传感器触发并且mape（网格）已更新。

【讨论】：