我有一个机器人和一个相机。该机器人只是一台 3D 打印机，我在其中将挤出机更换为工具，因此它不会打印，但它会独立移动每个轴。床是透明的，床下面有一个摄像头，摄像头永远不动。它只是一个普通的网络摄像头（playstation eye）。
我想校准机器人和摄像头，这样当我点击摄像头提供的图像上的像素时，机器人就会去那里。我知道我可以测量两个帧之间的平移和旋转，但这可能会返回很多错误。
这就是我的问题，如何将相机和机器人联系起来。相机已经使用棋盘校准。
为了让一切更简单，Z轴可以忽略。所以校准将超过 X 和 Y。
【问题讨论】：
标签： camera computer-vision robot camera-calibration
这取决于你可以接受什么样的错误。
我们有类似的设置，我们有一个摄像头，它看着某个平面，上面有可以移动的物体。
我们假设图像和平面是平行的。
首先让我们计算旋转。将工具放在您看到它在图像中心的位置，在一个轴上移动它，选择图像上与工具位置相对应的点。 这两个点将为您提供图像坐标系中的矢量。 这个向量和原始图像轴之间的角度将给出旋转。
可以以类似的方式计算比例，知道矢量长度（以像素为单位）和工具位置之间的距离（以毫米或厘米为单位）将为您提供图像和现实世界轴之间的比例因子。
如果此方法无法提供足够的精度，您可以使用计算机视觉技术校准相机的失真和相对于平面的位置。哪个更复杂。 请参阅以下链接
http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html
【讨论】：