OpenCV findChessboardCorners 函数在（显然）简单的场景中失败答案

【问题标题】：OpenCV findChessboardCorners function is failing in a (apparently) simple scenarioOpenCV findChessboardCorners 函数在（显然）简单的场景中失败
【发布时间】：2013-08-01 12:02:44
【问题描述】：

我正在尝试使用 OpenCV 找到棋盘的角。

我使用的图像包含两个棋盘，但我只对其中一个的子区域感兴趣。下图为原图。

使用 GIMP，然后我选择了感兴趣的区域，并将所有其他像素设置为默认值。

我实际上并没有裁剪图像，因为我已经使用此图像尺寸校准了相机并且我不想更改它。该操作应该等同于更改图像矩阵中的值，但我更喜欢使用 GIMP 进行操作。这是一个一次性的实验，使用图形工具而不是使用代码执行该操作更快。

生成的图像包含一个 24x5 角的棋盘，但函数 findChessboardCorners 找不到任何东西。

这是我正在使用的 Python 代码：

>>> img = cv2.imread('C:\\Path\\To\\C4-Cropped.png', 0)
>>> cv2.findChessboardCorners(img, (24, 5))
(False, None)
>>> cv2.findChessboardCorners(img, (5, 24))
(False, None)

我也试过设置自适应阈值，但还是不行

>>> cv2.findChessboardCorners(img, (24, 5), flags=cv2.cv.CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH)
(False, None)

这看起来很奇怪。我过去多次使用过 OpenCV 的这个功能，并且它总是有效，即使图像看起来比这个更复杂。该区域的照明不是均匀的，但函数应该足够强大以处理它。

使用 GIMP 临时创建的人工图像有什么问题吗？我怎样才能找到角落？

任何建议将不胜感激。

【问题讨论】：

你应该在你的问题中包含findChessboardCorners这个函数......否则真的没有任何人可以帮助...... :)
您的意思是在问题的标签中吗？不幸的是，我的声誉还不够高，无法创建自定义标签
你先转灰度了吗？

标签： python opencv computer-vision camera-calibration

【解决方案1】：

需要进行两项更改才能使该图像能够被非常挑剔的cv2.findChessboardCorners 函数所接受。首先，棋盘需要白色背景。我只是通过调整图像的对比度来获得这个。其次，我还必须将连接棋盘顶部和底部黑色方块的黑色水平线涂成白色。这是生成的图像：

通过这些增强功能，cv2.findChessboardCorners 可以成功分析图像。结果是：

camera matrix =
    [[  1.67e+04   0.00e+00   1.02e+03]
    [  0.00e+00   1.70e+04   5.45e+02]
    [  0.00e+00   0.00e+00   1.00e+00]]

distortion coefficients = [ -4.28e+00   1.38e+03  -8.59e-03  -1.49e-02   6.93e+00]

（图像增强方式的微小变化可以极大地改变上述结果。只有一张小棋盘的图像，这些结果是不可信的。）

如您所述，cv2.findChessboardCorners 接受旨在帮助识别棋盘的标志（自适应阈值、filter_quads 和规范化）。我尝试了所有方法，但它们在这里没有任何区别。

【讨论】：

【解决方案2】：

我敢打赌，findChessboardCorners 中的图像阈值处理会因为蒙版图像中的背景而产生垃圾。

我建议进行裁剪，提取棋盘，然后将找到的角的坐标偏移裁剪窗口位置。

【讨论】：

【解决方案3】：

在国际象棋图案周围添加空白。 "注意：该功能需要在板子周围留有空白（如方形粗边框，越宽越好），以使检测在各种环境下更加稳健。否则，如果没有边框且背景较暗，则外部黑色正方形无法正确分割，因此正方形分组和排序算法失败。 "

【讨论】：

【解决方案4】：

我正在处理几乎相同的问题，但使用的是 c++。函数findChessboardCorners 并不总是能识别给定尺寸的棋盘，并且看到你的图像的光照没有散布在棋盘上，我认为这会有所不同。我的建议是减少你的棋盘的大小，直到你找到一些东西。！！

【讨论】：

【解决方案5】：

用于 Matlab 的计算机视觉系统工具箱中的 detectCheckerboardPoints 函数检测到它，但它为您提供了一个额外的列：

您应该能够去掉右侧多余的列，但将所选区域的右边缘向左移动一点。

【讨论】：