如何逆 cv::Affine3d 变换答案

【问题标题】：how inverse an cv::Affine3d transformation如何逆 cv::Affine3d 变换
【发布时间】：2015-03-26 17:08:35
【问题描述】：

我使用的是 opencv 3.0。

我使用cv::Affine3d 声明如下：

cv::Vec3d om = ...;
cv::Vec3d T = ...;
cv::Affine3d aff(om, T);

然后我使用aff 将 X 转换为 Y，如下所示：

cv::Vec3d X;
cv::Vec3d Y = aff*X;

现在，我想进行逆变换将 Y 转换为 X？

【问题讨论】：

这个 affine3d 类从何而来？ google 只提供 Viz 模块，它可能用于可视化而不是计算。如果该类提供任何吸气剂，您可以从中创建一个垫子并反转该垫子。
我使用 opencv 3.0 beta。此类在“opencv2/core/affine.hpp”中声明

标签： opencv affinetransform opencv3.0

【解决方案1】：

我认为

cv::Affine3d affInverse = aff.inv(); // Calls inv() on the internal matrix
                                     // and returns a new object from that.

cv::Vec3d xPrime = affInverse * Y;

成功了。有关详细信息，请参阅您提到的标题。

此外，documentation 应提供有关存储在Affine3d 中的Matx 的更多信息。

希望有帮助！

【讨论】：