如何获取 MultibodyPlant 计算的梯度 w.r.t.质量、质心、惯性等？答案

【问题标题】：How do I take gradients of MultibodyPlant computations w.r.t. mass, center-of-mass, inertia, etc.?如何获取 MultibodyPlant 计算的梯度 w.r.t.质量、质心、惯性等？
【发布时间】：2021-05-29 17:28:40
【问题描述】：

我看到Underactuated: System Identification的当前章节和对应的笔记本，目前是通过符号来完成的。

我想尝试使用前向模式自动区分（通过AutoDiffXd 等的“autodiff”等）进行系统识别之类的东西，只是为了检查可伸缩性之类的东西，更好地了解符号和 autodiff 选项德雷克等

作为使用 autodiff 进行系统识别的第一步，我如何获取关于惯性参数（例如质量）的 MultibodyPlant 量（例如广义力、正向动力学等）的梯度？

注意：在撰写本文时，Underactuated 章节 + 笔记本的永久链接：sysid.html, sysid.ipynb

【问题讨论】：

标签： python-3.x drake autodiff system-identification

【解决方案1】：

Drake 的 MultibodyPlant 公式与 Drake Systems 框架结合使用，可以允许您通过在给定植物的 Context<AutoDiffXd> 上使用 RigidBody<T> 的参数访问器对惯性参数进行导数（通过 autodiff）。

请看以下教程：
https://nbviewer.jupyter.org/github/RobotLocomotion/drake/blob/nightly-release/tutorials/multibody_plant_autodiff_mass.ipynb

【讨论】：