使用 kinect 和 OpenCV 在 RGB 图像中检测打开的门答案

【问题标题】：Detecting an open door in a RGB-Image using a kinect and OpenCV使用 kinect 和 OpenCV 在 RGB 图像中检测打开的门
【发布时间】：2015-08-13 09:27:07
【问题描述】：

我需要能够识别从安装在机器人上的 kinect 摄像头拍摄的图像中打开的门。问题是大多数时候图像不会捕捉到整个门，而只会捕捉到下半部分。

所以我不能只为门训练一个 HOG 检测器，因为它需要在整个门框上进行训练。

我还能够获得整个范围的 kinect 深度图像。是否有可能寻找类似“墙上的洞”的东西并假设它是一扇门？

【问题讨论】：

这正是我会尝试的：检测具有宽度为 x 到 y 厘米的“洞”的墙壁（通常门或多或少标准化）
哦等等...你只有RGB图像还是你也可以使用深度传感器？？
在机器人将看到的任何东西上训练 HOG 检测器......仅仅因为您将“门”定义为全帧，并不意味着检测器不会在下半部分工作。或者直接使用深度信息，但我们需要了解环境的完整上下文以了解是否存在误报，以及如何处理它们

标签： c++ opencv kinect object-detection

【解决方案1】：

我最近在网上找到了这个算法。

http://docs.opencv.org/master/d1/dee/tutorial_moprh_lines_detection.html#gsc.tab=0

现在我能够可靠地识别图片中的垂直边缘，我可以根据我的深度传感器数据检查它们，看看它们是否是敞开的门的边缘。

例如：如果边缘右侧的深度远大于左侧，则可能是门的左侧边缘。

有了这个，我可以非常准确地识别“门”区域。

我希望这也可以帮助其他人。

【讨论】：