在 CANopen 中发送超过 8 字节数据的事件（异步数据）答案

【问题标题】：Sending events (async data) in CANopen with more than 8 bytes of data在 CANopen 中发送超过 8 字节数据的事件（异步数据）
【发布时间】：2020-09-08 06:26:13
【问题描述】：

我们正在开发一个典型的 CANbus 网络系统，您可以称之为控制器来组织许多设备。

设备需要配置，控制器使用常规对象字典项（当前在制造商特定范围内）写入（也可能读回）。

设备还使用超过 8 个字节的数据执行操作（命令），我们通过在设备对象字典中只写入项目并依靠 SDO 的常规分段/取消分段来解决这个问题。（不知道这算不算是CANopen的做事方式，不过貌似合理）。

但是，设备也会产生事件（例如某些传感器数据超过某个阈值），从而导致来自设备的异步数据超过 8 个字节。 PDO 用于发送异步事件数据，但它只能包含 8 个字节。设备可以将数据写入控制器上的对象字典项，但这似乎不像 CANopen 方式。我说的对吗？

我们想出的最好办法是向控制器发送一个 PDO，通知控制器设备上的对象字典中有更多数据可用。

任何具有 CANopen 背景的人都可以找到解决此问题的最佳 (CANopen) 方法吗？

由于我经常重复 8 个字节，我们可以放心地假设这个网络没有运行 CAN-FD。

【问题讨论】：

标签： can-bus canopen

【解决方案1】：

任何明智的 CAN 网络设计的关键是尽早考虑实时性、数据优先级、总线负载和数据量。如果您发现自己的数据块大于 8 字节，则强烈表明此设计存在问题 - 它可能应该拆分为多个包。

通常，您根本不应该将 SDO 用于数据，因为它们会带来开销。这包括对对象字典的写入，这也意味着 SDO 访问。 SDO 的块传输等适用于引导加载程序或一次性配置等，而不适用于操作模式下的实时数据流量。可以做，但是有问题。

理论上，您可以使用 PDO 映射跨多个 PDO 映射数据，但所有这些听起来确实像是一个“XY 问题”——您确信您需要传输更大的数据块并寻找一种方法来实现它。但第一步是查看基本的网络数据/设计，看看您是否真的需要这些大块，或者将它们分成几块是否有意义。理想的 CANopen 设计是尽可能为每种数据类型配备一个 PDO。

【讨论】：

感谢您的回复，所以让我澄清一下，也许您可以帮助我。我们将现有设备放在 CANbus（改装）上，因此数据包是固定的。但它们并不大（仅就 CANbus 而言）。我们发送的最长消息是 16 个字节（将适合两个数据包）。那么使用两个 PDO（前半部分，后半部分）并超时发送两者是否是一个更好的选择？对我来说似乎也很可疑......但在总线上只需要两条消息，而使用 SDO 方法则需要 8 条消息（标头、确认、7 字节、确认、7 字节、确认、2 字节、确认）
@VegarWesterlund 是的，在多个帧中同时发送相关数据是很常见的。例如，如果您有一个具有 8 个相关模拟功能的控制系统，每个 16 位，您会将其中 4 个放在一个 PDO 中，另外 4 个放在另一个 PDO 中，然后按顺序发送它们。如果网络优先级设计正确，它们只会被更重要的任务打断。必须编写接收方，以便它可以在任何时间或在时间窗口内接受任何这些包。
请注意，很难用通用的 CANopen 术语来讨论这个问题，这完全取决于整个网络的具体情况。
我理解一般来说讨论这个问题的难度。但是“在多个帧中发送相关数据很常见” 正是我正在寻找的响应。我想避免让具有实际 CANbus 经验的人在两年后进入该项目并思考“为什么哦，为什么？”。网络不会拥塞，时间限制也很宽松，所以我不太担心。