【发布时间】：2021-08-20 19:29:37
【问题描述】：
因为 SDO 通信用于点对点通信。 CANOpen 服务器是否可以同时与两个不同的客户端针对同一个对象进行通信？
例如： 节点 1（服务器）：ID-5，OD：6023h，长度：100 字节 节点 2（客户端）：ID-10 节点 3（客户端）：ID-11
Node-2 和 Node-3 可以同时从 Node-1 上传 6023h 吗？
如果不是，这是对 CANOpen 协议的限制吗？
【问题讨论】：
【发布时间】：2021-08-20 19:29:37
【问题描述】：
对于给定的 CAN 标识符，只能有一个发送器，否则将无法解决总线冲突。因此，单个 SDO 服务器不可能存在多个 SDO 客户端。
但是，一个 CANopen 设备可以包含/托管多个逻辑 SDO 服务器，这可能允许它们为多个 SDO 客户端提供服务。
当进行相应的编程和配置时，CANopen 节点也可以充当网关，接受来自多个 SDO 客户端的连接并将它们路由到另一个 SDO 服务器。但是不知道有没有这个的标准协议。
同样，主要规则是给定 CAN 标识符只有一个发射器。
【讨论】：
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在文档号 CiA 302-7 下有一个 CANopen 网关的 CAN 标准，其中包括多个 CANopen 网络之间的路由。我不确定这个路由是否也适用于同一网络中两个节点之间的路由。
不，这是不可能的。 SDO 是一种请求-响应协议，本质上是一对一的。如果您想同时与多个客户端通信，请使用 PDO，它基本上是一种发布-订阅协议。
【讨论】：