如何在 Cesium 中正确使用 unitQuaternion czml 属性答案

【问题标题】：How to correctly use unitQuaternion czml property in Cesium如何在 Cesium 中正确使用 unitQuaternion czml 属性
【发布时间】：2014-01-24 17:25:28
【问题描述】：

我使用 Cesium 的 gltf 分支，我想显示飞机的 3d 模型。为此，我创建了加载并添加到数据源的 czmlDataSource。

问题是我不知道如何计算方向四元数以使平面在给定的纬度、经度、纬度处与地面平行，默认情况下朝北（然后影响它们的航向，最终影响俯仰和滚动）。

这是我计算实际四元数的方法，但 3d 模型的方向不正确（而且我不知道如何更改航向、俯仰、滚动）：

    var geoPosition = new Cesium.Cartographic(Cesium.Math.toRadians(inputPosition.lon), Cesium.Math.toRadians(inputPosition.lat), inputPosition.alt);
    var cartesianPosition = Cesium.Ellipsoid.WGS84.cartographicToCartesian(geoPosition);

    var euler = [cartesianPosition.x, cartesianPosition.y, cartesianPosition.z];
    var qx = Cesium.Quaternion.fromAxisAngle(Cesium.Cartesian3.UNIT_X, euler[0]);
    var qy = Cesium.Quaternion.fromAxisAngle(Cesium.Cartesian3.UNIT_Y, euler[1]);
    var qz = Cesium.Quaternion.fromAxisAngle(Cesium.Cartesian3.UNIT_Z, euler[2]);
    var qt = Cesium.Quaternion.multiply(qz, qy);
    var q = Cesium.Quaternion.multiply(qt, qx);
    Cesium.Quaternion.normalize(q, q);

var czmlSrc = [{
       "orientation": {
            "epoch": "2012-08-04T16:00:00Z",
            "interpolationAlgorithm": "LINEAR",
            "interpolationDegree": 1,
            "unitQuaternion": [0, q.x,q.y,q.z,q.w,
                            3600, q.x,q.y,q.z,q.w]
        }
   }];

【问题讨论】：

标签： cesium czml

【解决方案1】：

与 Cesium 的约定相比，CZML 目前具有“向后”的方向。因此，如果您使用 CZML，您实际上需要方向的共轭。我们计划在几个月内在 CZML 的主要更新中修复此问题，但不希望使用当前格式破坏所有现有文档。当我们进行更新时，计划是尝试以向后兼容的方式进行，因此现有的 CZML 仍然可以工作。

【讨论】：

【解决方案2】：

var C3 = Cesium.Cartesian3
var Q  = Cesium.Quaternion
// radians everywhere
var q  =      Q.fromAxisAngle(C3.UNIT_X, -o.pitch              ) // or maybe roll first?
Q.multiply(q, Q.fromAxisAngle(C3.UNIT_Y, -o.roll               ), q)
Q.multiply(q, Q.fromAxisAngle(C3.UNIT_Z,  o.heading - Math.PI/2), q)
Q.multiply(q, Q.fromAxisAngle(C3.UNIT_Y,  o.lat     - Math.PI/2), q)
Q.multiply(q, Q.fromAxisAngle(C3.UNIT_Z, -o.lon                ), q)
Q.conjugate(q, q)

czml.process([{
    position   : { cartographicRadians: [o.lon, o.lat, 0] }
  , orientation: { unitQuaternion: [q.x, q.y, q.z, q.w] }
  , model      : { gltf: model.key + '.gltf' }
}])

这里有很多计算。不知道是否可以优化以及如何优化。

【讨论】：