ROS 图像订阅者 - 不出现弹出窗口答案

【问题标题】：ROS Image subscriber - window popup does not appearROS 图像订阅者 - 不出现弹出窗口
【发布时间】：2015-03-10 11:35:55
【问题描述】：

我正在关注官方 ROS 页面上的图像订阅教程。当我运行 my_subscriber 时，不会出现任何窗口弹出窗口。我输入 -

rosrun image_transport_tutorial my_subscriber

输出是 -

init done
opengl support available

然后什么都没有发生。（即使输出“init done”也无法解释，因为 my_subscriber.cpp 中没有输出行）

我正在关注本教程 - ROS tutorial

我已经在不同的终端中运行了 roscore 和 rosrun image_transport_tutorial my_publisher pathtofile。我通过运行命令检查了发布者是否正在发布

rostopic list -v

my_subscriber 文件有以下内容 -

#include <ros/ros.h>
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  std::cout<<"kapil";
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;
  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

已解决：按照其中一个答案的建议，我在 try 块中添加了 waitKey 函数。

cv::waitKey(30);

【问题讨论】：

您是否检查过主题相机/图像是否正在发布某些内容？运行这个： $ rostopic list -v
是的...我检查过..它正在发布。这是输出 - 已发布的主题：.. * /camera/image [sensor_msgs/Image] 1 个发布者订阅的主题：* /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 个订阅者 * /camera/image [sensor_msgs/Image] 1 个订阅者
如果您安装了 image_view 软件包，请尝试以下操作： $rosrun image_view image_view image:=/camera/image 。告诉我你得到了什么。
我已经安装好了。它不工作。这是输出 - [ INFO] [1425987943.187518428]：使用传输“原始”初始化完成 opengl 支持可用（image_view：12714）：GLib-GObject-WARNING **：无效的不可实例化类型“（null）”转换为“GtkWidget” （image_view:12714）：GLib-GObject-WARNING **：无效的不可实例化类型“（null）”的实例（image_view:12714）：GLib-GObject-CRITICAL **：g_signal_connect_data：断言“G_TYPE_CHECK_INSTANCE（实例）”失败
试试这个：$rostopic echo /camera/image。告诉我你得到了什么。

标签： opencv camera-calibration ros subscriber

【解决方案1】：

根据this answer 的评论，使用cv::startWindowThread() 并不总是有效。也许这就是你的问题。

尝试在cv::imshow 之后添加cv::waitKey(10)。这将等待一些按键 10 毫秒，给窗口时间来显示图像。（在我看来，这总是一种肮脏的 hack，但这是在 OpenCV 中显示图像的常用方式......）

【讨论】：