发表主题一段时间答案

【问题标题】：Publish on topic for a certain period of time发表主题一段时间
【发布时间】：2020-09-09 10:18:51
【问题描述】：

我有一个 ROS 节点，我在其中订阅一个主题，然后通过以下方式发布到另一个主题：

#include ...

//Ros Nodehandle + Publisher

//Callback Function definition

int main (int argc, char** argv){
   //Initialisation

   // Pub
   pub = nh->advertise<Messagetype>("Topic2", 1);
 
   //Sub
   ros::Subscriber sub = nh->subscribe("Topic1", 1, sub_cb);

   ros::spin();

   return 0;
}

void sub_cb(){
    //Write the msg i want to publish

    pub.publish(msg);

}

例如，我想发布 15 秒的消息。我尝试了 Ros::Time 和 Ros::Duration 的解决方案。但我的回调函数中有发布者这一事实不允许我这样做。

即使我的 发布事件 在我的回调函数中，有没有办法做到这一点？如果没有，任何解决方案都可以，主要是我的订阅者和我的发布者在同一个节点上。

【问题讨论】：

为什么不在发布前进行时间检查，并且仅在您开始计时后不到 15 秒时才发布？
如果我在 sub_cb() 函数中启动时钟，它会显示错误。我想我只能在主要方面做到这一点。
有问题吗？
我认为我对出版的事实并不了解。我一直认为发布是通过“pub.publish(msg);” .因此，如果我想影响何时以及如何发布，我应该为“pub.publish(msg);”制定一个控制声明。如何从主要控制它？根据发布者的定义？
在全局范围内创建一个定时器；将其设置为主要；在致电publish 之前，请在sub_cb 中查看。

标签： time ros robot publisher subscriber

【解决方案1】：

就像我在 cmets 中所说的那样，我认为这只是一个逻辑问题，并没有真正针对 ROS。以下是几种可能的解决方案之一：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

ros::Publisher pub;
ros::Time begin;

void sub_cb(const std_msgs::StringConstPtr& str) {
  std_msgs::String msg;
  msg.data = "hello world";
  ros::Time now = ros::Time::now();
  if (now.sec - begin.sec < 15) { // stop publishing after 15 seconds
    std::cout << "." << std::endl;
    pub.publish(msg);
  } else {
    std::cout << "stopped" << std::endl;  // just for debugging
  }
}

int main (int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "test");
  ros::NodeHandle nh;
  pub = nh.advertise<std_msgs::String>("Topic2", 1);
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("Topic1", 1, sub_cb);
  begin = ros::Time::now();
  ros::spin();
  return 0;
}

【讨论】：

theone，这个答案有用吗？如果是这样，请接受和/或投票。