如何将 ROS 主题延迟一定时间答案

【问题标题】：How to delay a ROS Topic by a certain amount of time如何将 ROS 主题延迟一定时间
【发布时间】：2020-05-18 16:55:46
【问题描述】：

实际问题：

我有一个控制器节点订阅 2 个主题并发布到 1 个主题。尽管在模拟中一切似乎都按预期工作，但在实际硬件中，性能会下降。我怀疑问题在于两个输入主题之一在相当长的时间内落后于另一个。

问题：

我想在模拟中重新创建此行为，以测试控制器的稳健性。因此，我需要将其中一个主题延迟一定时间 - 理想情况下，这应该是可配置的参数。我可以编写一个具有 FIFO 内存缓冲区的节点，并通过监控主题的频率来调整延迟时间。在我这样做之前，是否有 command line tool 或任何其他我可以使用的快速实现方法？

附：我正在使用 Ubuntu 16.04 和 ROS-Kinetic。

【问题讨论】：

标签： python ros subscriber

【解决方案1】：

我不知道有什么开箱即用的解决方案可以完全按照您在此处描述的方式进行。

为了快速破解，如果您的主题没有时间戳，并且节点只是在消息到达时接收消息，最简单的做法是记录一个包并从两个不同的 @ 实例播放两个主题987654324@。像这样的：

first terminal
rosbag play mybag.bag --clock --topics /my/topic
second terminal started some amount of time later
rosbag play mybag.bag --topics /my/other_topic

不确定--clock 标志，是否需要它主要取决于模拟的含义。如果您想要控制时差而不是在两个不同的终端中按 Enter 键，您可以编写一个小的 bash 脚本来启动它们。

另一个仍然涉及包的选项，但可以让您更好地控制消息延迟的确切时间，即编辑包以使包中的消息已经具有正确的延迟。可以通过修改rosbag cookbook中的第一个示例相对容易地完成：

import rosbag

with rosbag.Bag('output.bag', 'w') as outbag:
    for topic, msg, t in rosbag.Bag('input.bag').read_messages():
        # This also replaces tf timestamps under the assumption 
        # that all transforms in the message share the same timestamp
        if topic == "/tf" and msg.transforms:
            outbag.write(topic, msg, msg.transforms[0].header.stamp)
        else:
            outbag.write(topic, msg, msg.header.stamp if msg._has_header else t)

将 if else 替换为：

...
import rospy
...

if topic == "/my/other_topic":
    outbag.write(topic, msg, t + rospy.Duration.from_sec(0.5))
else:
    outbag.write(topic, msg, t)

应该可以让你大部分时间到达那里。

除此之外，如果您认为该节点将来会很有用，或者您希望它也可以处理实时数据，那么您需要使用一些队列来实现您描述的节点。你可以从topic tools，git for topic tools source 中寻找灵感。

【讨论】：