Bullet Physics 中的 stepSimulation 参数

Question

我使用 Bullet 进行物理模拟，并不关心实时模拟 - 如果一分钟的模型时间实时持续两个小时，那没关系。我试图在模型时间内每隔固定时间调用一次回调，但意识到我不明白 StepSimulation 是如何工作的。

StepSimulation() 的documentation 不是很清楚。如果有人解释其参数的用途，我将不胜感激。

• timeStep 只是模拟步进的时间量。通常，您将通过它自上次调用它以来的时间。

为什么会这样？为什么每个人都使用自上次模拟以来经过的时间作为这个参数？如果我们固定这个参数会发生什么——比如 0.1？

• 第三个​​参数是该内部步骤的大小。第二个参数是 Bullet 每次调用时允许执行的最大步数。 timeStep 很重要，否则你会浪费时间。

究竟什么是内部步骤？为什么它的大小与分辨率成反比？基本上是反频吗？

附：我有些重复the question which already exists，但答案并没有说明我想知道什么。

Answer 1

为什么会这样？为什么每个人都使用自上次模拟以来经过的时间作为这个参数？如果我们将这个参数设为固定——比如 0.1，会发生什么？

之所以如此，是因为物理学需要知道已经过去了多少时间，否则它会运行得太快或太慢，并且在用户看来是错误的。

您完全可以为您的应用程序修复参数。

例如

stepSimulation(btScalar(1.)/btScalar(60.), btScalar(1.)/btScalar(60.));

将使您的物理世界前进 1/60 秒。在游戏中，这将导致它运行得更快/更慢，具体取决于实际帧速率与我们经过的 1/60 秒之间的距离。

究竟什么是内部步骤？为什么它的大小与分辨率成反比？基本上是反频吗？

这是子弹一次模拟的持续时间。例如，如果您输入 1/60 并且距离上一步已经过去了 1/6 秒，那么子弹将执行 10 个内部步骤，而不是一个大的 1/6 步骤。这样它就会产生相同的结果。变化的时间步长不会。

这是一篇很棒的文章，介绍了为什么需要固定的物理时间步长以及不需要时会发生什么：http://gafferongames.com/game-physics/fix-your-timestep/