如何将 tf::Transform 转换为 btTransform

Question

void broadcastKinectTransform(const tf::Transform& transform,
                              const std::string& kinect_rgb_optical,
                              const std::string& ground,
                              tf::TransformBroadcaster& broadcaster,
                              const tf::TransformListener& listener) {
    std::string link;
    if (listener.getParent(kinect_rgb_optical, ros::Time(0), link) && listener.getParent(link, ros::Time(0), link)) {
        tf::StampedTransform tfTransform;
        listener.lookupTransform (link, kinect_rgb_optical, ros::Time(0), tfTransform);
        broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform * tfTransform.asBt().inverse(), ros::Time::now(), ground, link));
    } else {
        broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), ground, kinect_rgb_optical));
    }
}

在上面的函数.asBt()被弃用了，我应该怎么做才能完成转换？如何将tf::Transform 转换为btTransform，反之亦然？

Answer 1

tf::Transform 是 btTransform 的另一个名称。

在tf/transform_datatypes.h:typedef btTransform tf::Transform 中查看它的定义。

您可以简单地使用tf::Transform::inverse() 方法。看看tf::Transform documentation。