没有 HMD Axis 的 Vive Tracker 似乎倒置了答案

【问题标题】：Vive Tracker without HMD Axis seem inverted没有 HMD Axis 的 Vive Tracker 似乎倒置了
【发布时间】：2018-10-10 10:51:46
【问题描述】：

我想提取有关我的 Vive Tracker 传感器姿势的信息。

我发现this tutorial 非常准确并且有效，但是...

例如，当我将 vive 追踪器放在桌子上并用手旋转它时，它不会改变 YAW，而是改变追踪器的 PITCH。

我应该如何读取姿势矩阵以获得正确的轴？

【问题讨论】：

标签： python rotation tracker htc-vive

【解决方案1】：

我遇到了同样的问题，因为旋转矩阵是用头显和控制器的相同功能读取的。

如果是 Vive Tracker，您应该使用 OpenVR 的其他功能，以便正确读取姿势。

这样做：

#get the pose with orientation in radians
    def get_pose_radians(self):
        pose = self.vr.getControllerStateWithPose(openvr.TrackingUniverseStanding, self.index,openvr.k_unMaxTrackedDeviceCount)
        return convert_to_radians(pose[2].mDeviceToAbsoluteTracking)

以弧度表示姿势的函数可能是：

#Convert the 3x4 position/rotation matrix to a x,y,z location and the appropriate Euler angles (in radians)
def convert_to_radians(pose_mat):

roundfact = 16

x = pose_mat[0][3]
y = pose_mat[1][3]
z = pose_mat[2][3]

# Algorhitm 1

#read here: https://steamcommunity.com/app/358720/discussions/0/343787920117426152/
pitch = math.atan2(pose_mat[2][1], pose_mat[2][2])
yaw = math.asin(pose_mat[2][0])
roll = math.atan2(-pose_mat[1][0], pose_mat[0][0])
return [x,y,z,yaw, pitch, roll]

为了避免云台锁等，我建议你使用四元数，有这个功能：

def convert_to_quaternion(pose_mat):
    r_w = math.sqrt( max( 0, 1 + pose_mat[0][0] + pose_mat[1][1]+ pose_mat[2][2] ) ) / 2
    r_x = math.sqrt( max( 0, 1 + pose_mat[0][0] - pose_mat[1][1] - pose_mat[2][2] ) ) / 2
    r_y = math.sqrt( max( 0, 1 - pose_mat[0][0] + pose_mat[1][1] - pose_mat[2][2] ) ) / 2
    r_z = math.sqrt( max( 0, 1 - pose_mat[0][0] - pose_mat[1][1] + pose_mat[2][2] ) ) / 2
    r_x *= math.copysign(1, r_x * ( -pose_mat[2][1] + pose_mat[1][2] ) )
    r_y *= math.copysign(1,r_y * ( -pose_mat[0][2] + pose_mat[2][0] ) )
    r_z *= math.copysign(1,r_z * ( pose_mat[1][0] - pose_mat[0][1] ) )

    x = pose_mat[0][3]
    y = pose_mat[1][3]
    z = pose_mat[2][3]
    return [x,y,z,r_w,r_x,r_y,r_z]

【讨论】：