【发布时间】：2020-05-08 00:09:51
【问题描述】：
pickle.dump(pendulum, open("obj/pendulum1.obj", "wb")) 返回TypeError: cannot pickle 'pydrake.examples.pendulum.PendulumPlant' object。这里pendulum是一个自定义类的对象，里面有一个PendulumPlant对象。
是不是因为pydrake不是原生用python写的？
【问题讨论】：
【发布时间】：2020-05-08 00:09:51
【问题描述】：
正确。 pydrake 中的大多数 C++ 支持的类都不是 pickle-able
一些基本的 pydrake 类是可以选择的，例如 RigidTransform、RotationMatrix 等（参见 https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/11976。）
我们可以为一些种额外的类添加酸洗，但是酸洗系统或图表可能太难了。
要保存和恢复像钟摆这样的系统，我想说从头开始重新创建植物应该很好——它没有内部状态，因此任何一个实例都与任何其他实例相同。
【讨论】：
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补充一点，我们不支持像 C++ 中的 Systems 或 Diagrams 这样的 pickling 的原因之一是因为我们通常不支持序列化。如果要在 C++ 中支持序列化，添加
pydrake支持（尤其是根据酸洗）将是（几乎）微不足道的。然而，序列化一般来说有点开放且难以实现，因此从头开始重新创建可能是更好的途径。 -
FTR 以下是对不可腌制的对象进行自定义腌制的示例（如果您想自己尝试）：gist.github.com/EricCousineau-TRI/…。此外，这是另一个（较小的）PR，它为
CameraInfo添加了酸洗：github.com/RobotLocomotion/drake/pull/12131/files