为什么加载我的 SDF 会导致 Mobilizer 创建闭环错误

Question

我正在尝试将 SDF 加载到 drake，但我的程序抛出了 std::runtime_error

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  This mobilizer is creating a closed loop since the outboard body already has an inboard mobilizer connected to it. If a physical loop is really needed, consider using a constraint instead.
Aborted (core dumped)

这是我正在运行的代码

  MultibodyPlant<double>* dp =
      builder.AddSystem<MultibodyPlant<double>>(max_time_step);
  dp->set_name("plant");
  dp->RegisterAsSourceForSceneGraph(&scene_graph);

  drake::multibody::Parser parser(dp);
  const std::string sdf_path = kDoublePendulumSdfPath;

  parser.AddModelFromFile(sdf_path);

  dp->Finalize();

这是我的自卫队

<sdf version="1.4">
<model name="t-wrecks">

<link name="left_foot"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></visual></link>

<link name="right_foot"><pose>2 0 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></visual></link>

<link name="left_leg"><pose>0 0 1.5 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="right_leg"><pose>2 0 1.5 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="left_thigh"><pose>0 -0.4 3 0.5 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="right_thigh"><pose>2 -0.4 3 0.5 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="pelvis"><pose>1.0 -0.75 3.75 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>2.5 1 0.25</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>2.5 1 0.25</size></box></geometry></visual></link>

<joint name="left_leg_foot" type="revolute"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><child>left_foot</child><parent>left_leg</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>

<joint name="right_leg_foot" type="revolute"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><child>right_foot</child><parent>right_leg</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="left_knee" type="revolute"><pose>0 0 1.0 0 0 0</pose><child>left_leg</child><parent>left_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="right_knee" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>right_leg</child><parent>right_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>

<joint name="left_hip" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>pelvis</child><parent>right_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="right_hip" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>pelvis</child><parent>left_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>

</model>
<static>true</static>
</sdf>

Answer 1

这是因为目前我们只支持具有严格树结构的模型。从 SDF 文件中，这个树结构是从 <parent> 和 <child> 标记推断出来的，由于这个限制，Drake 理解为树结构中的 inboard 和 outboard 主体（我们最终会解除这个限制，但可能不会很快）。

在您的情况下，我看到您提供了 pelvis 正文作为其他两个链接的子链接； right_thigh 和 left_thigh，目前不支持。

要解决此问题，请在 left_hip 和 right_hip 的关节中交换子/父。

顺便说一句，我在您的文件中没有看到惯性属性，只有视觉效果和碰撞。因此，您将无法模拟或计算任何有用的动态信息。我想这只是因为这项工作正在进行中。

祝你好运。