德雷克的激光雷达

Question

我想模拟激光雷达。我看到文档中提到了一个类 DepthSensor，但我没有找到它的实际实现。目前，我计划使用RgbdSensor 类，并且只使用我收到的深度点云的高度来模拟我的激光雷达。 只是为了得到您的意见，也许我错过了一些东西，但是激光雷达是否有特定的类，您将如何将激光雷达添加到模拟中？

提前致谢，

阿诺

Answer 1

您在代码中发现了一个不合时宜的问题。以前有一个类似激光雷达的传感器（称为DepthSensor）。现存的文档是指该类。该类的删除应该伴随着对文档的清理。

考虑到德雷克的当前状态，您正在采取的方法是预期的方法。

一直有意图在 Drake 当前架构中重新引入类似激光雷达的传感器。它根本就不是一个高优先级。

我建议您继续当前正在做的事情（来自深度图像的激光雷达），但同时，post an issue 请求类似激光雷达的查询，特别关注您需要的最小激光雷达属性.关于这与您从深度图像中实际获得的结果有何不同的讨论将更好地告知我们您的独特需求以及如何确定优先级。 （当然，您也可以指出您需要较少但最好拥有的更高级的功能。

至于问题：您将如何添加激光雷达？

这是有问题的。理想情况下，您需要的是光线投射能力。目的是让QueryObject 支持这样的查询，但它还没有发生。 （这肯定是我们用来实现LidarSensor 的底层技术。）在没有这种功能的情况下，您基本上必须以可以想象的最可怕、最乏味的方式自己做。我什至建议使用当前的 API 是不可行的。