使用 Opencv 和 Pixhawk2 跟踪另一架无人机

【问题标题】：Tracking another drone with Opencv and Pixhawk2使用 Opencv 和 Pixhawk2 跟踪另一架无人机
【发布时间】：2019-02-20 09:58:13
【问题描述】：

我在一个无人机团队中工作，我的任务是自动跟踪并锁定另一架无人机。我对我的 opencv 部分进行了编码，并使用了背景替换方法和几个过滤器。我可以从我的代码中得到绝对的结果（比如向左，向右）。我的问题是如何将此结果发送到无人机的电机。如何使用 C++ 与我的无人机通信？我已经阅读了很多来自 ardupilot、ardurov、opencv 和 pixhawk 的文档。但是还是想不通。

【问题讨论】：

标签： c++ px4

【解决方案1】：

将您的微处理器（即 rasberry Pi）与 pixhawk 连接并使用 mavlink 通信协议发送命令，此处为 link 你也可以使用dronekit 来做到这一点。

【讨论】：

MAVLINK 中的 set_rc_channel_pwm() 函数安全吗？因为给 pwm 一些指令通常会损坏引擎。
是的 RC 是安全的，但直接应用可能会引起麻烦。
先生，请您提供一个我可以使用的特定功能；我的学士学位是计算机科学，并且真的不了解通信问题。我可以使用 OpenCV（从我应该跟踪的对象）获取 x 和 y 坐标，并且我的框架的中点设置为（0,0）所以。如果坐标 +,+ 区域。我想将电机方向设置为 +,+ 区域。但是我应该使用哪个功能？我正在使用 MAVLINK 和 ArduSub 作为固件。