我有一个 ROS 节点，它允许您向它“发布”一个数据结构，它通过发布输出来响应它。我发布的内容和它发布的内容的时间戳是匹配的。
是否有一种阻止功能的机制，用于发送/发布和输出，它会一直等到我收到输出？
【问题讨论】：
标签： ros
我认为您需要 ROS_Services（客户端/服务器）模式而不是发布者/订阅者。
这是一个在 Python 中执行此操作的简单示例：
客户端代码sn-p：
import rospy
from test_service.srv import MySrvFile
rospy.wait_for_service('a_topic')
try:
send_hi = rospy.ServiceProxy('a_topic', MySrvFile)
print('Client: Hi, do you hear me?')
resp = send_hi('Hi, do you hear me?')
print("Server: {}".format(resp.response))
except rospy.ServiceException, e:
print("Service call failed: %s"%e)
服务器代码sn-p：
import rospy
from test_service.srv import MySrvFile, MySrvFileResponse
def callback_function(req):
print(req)
return MySrvFileResponse('Hello client, your message received.')
rospy.init_node('server')
rospy.Service('a_topic', MySrvFile, callback_function)
rospy.spin()
MySrvFile.srv
string request
---
string response
服务器输出：
request: "Hi, do you hear me?"
客户出局：
Client: Hi, do you hear me?
Server: Hello client, your message received.
[更新]
如果您正在寻找快速通信，TCP-ROS 通信不是您的目的，因为它比 ZeroMQ 等无代理通信器慢（它具有低延迟和高吞吐量）：
waitformessage 等效项的 ROS 发布者/订阅者是 PUSH/PULL
ZeroMQ 支持 Python 和 C++
此外，为了传输大量数据（即pointcloud），ROS 中有一种称为nodelet 的机制，仅在 C++ 中支持。这种通信基于机器上的共享内存而不是 TCP-ROS 套接字。
【讨论】：
为了获得这种请求/回复行为，ROS 有一个称为ROS service 的机制。
您可以在类似于 ROS 消息定义的服务文件中指定服务的输入和输出。然后，您可以使用您的输入调用节点的服务，并且在服务完成后调用将收到输出。
Here 是一个如何在 python 中使用这种机制的教程。如果你更喜欢 C++，也有一个，你应该找到它。
【讨论】：
由于您想坚持发布/订阅者，假设从您的评论来看，服务速度很慢，我会看看 waitForMessage (Documentation)。
有关如何使用它的示例，您可以查看this ros answers question。
您需要做的就是发布您的数据并立即在输出主题上调用 waitForMessage 并将收到的消息手动传递给您的“回调”。
我希望这就是你要找的。p>
【讨论】：