Colcon 找不到正确的 opencv 版本答案

【问题标题】：Colcon can't find right opencv versionColcon 找不到正确的 opencv 版本
【发布时间】：2020-06-24 01:50:57
【问题描述】：

这是在运行 ROS2 Dashing 的 Ubuntu 18.04 上。我从源代码构建了 OpenCV，并做了 ldconfig 的事情。但是 colcon 一直在尝试使用不同的版本。

错误是“缺少：opencv_cudaarithm opencv_cudafilters”：

整个错误信息：

robotos@jetson-agx:~/ros2_ws$ colcon build
Starting >>> opencv_demos
--- stderr: opencv_demos                         
CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message):
  Could NOT find OpenCV (missing: opencv_cudaarithm opencv_cudafilters)
  (found suitable version "4.1.1", minimum required is "4")
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:378 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  /usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/opencv4/OpenCVConfig.cmake:328 (find_package_handle_standard_args)
  CMakeLists.txt:29 (find_package)

然而，他们在那里：

robotos@jetson-agx:~/ros2_ws$ ls /usr/local/lib
a.out                              libopencv_highgui.so.4.2.0
cmake                              libopencv_imgcodecs.so
...
...
libopencv_core.so                  libopencv_optflow.so
libopencv_core.so.4.2              libopencv_optflow.so.4.2
libopencv_core.so.4.2.0            libopencv_optflow.so.4.2.0
libopencv_cudaarithm.so            libopencv_phase_unwrapping.so
libopencv_cudaarithm.so.4.2        libopencv_phase_unwrapping.so.4.2
libopencv_cudaarithm.so.4.2.0      libopencv_phase_unwrapping.so.4.2.0
...
...
libopencv_cudafilters.so           libopencv_quality.so
libopencv_cudafilters.so.4.2       libopencv_quality.so.4.2
libopencv_cudafilters.so.4.2.0     libopencv_quality.so.4.2.0

4.1.1是我通过apt安装的版本。 4.2 是从源代码构建的。

有趣的是，如果我只运行 cmake 而不是 colcon，那将运行完成，所以我猜 CMake 可以单独找到它。虽然我不确定如何处理生成的文件，但我想让 colcon 工作。

另一台机器（同样是 18.04 和 Dashing）可以毫无问题地找到 cudaarithm 和 cudafilters 模块。

【问题讨论】：

您使用什么命令来运行 CMake，以及从 CMake 生成哪些文件？
cmake src/opencv_demos 它只是做了一堆文件夹，都说 ament_stuffstuffstuff
根据日志，CMake采用/usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/opencv4/OpenCVConfig.cmake脚本中描述的OpenCV安装。如果你想使用自己的安装，你需要提示 CMake 使用它的配置文件。例如。您可以将-DOpenCV_DIR=<directory-with-config-file> 选项传递给cmake。

标签： opencv cmake ld nvidia-jetson ros2

【解决方案1】：

感谢 Tsyvarev 修复。以下是他们的建议，翻译成基于 colcon 的观点：

在项目的 CMakeList.txt 文件中，添加以下内容

set(OpenCV_DIR /usr/local/lib/cmake/opencv)

最好在“find_package(OpenCV...”行之前。

这会强制 colcon 使用正确的 OpenCV 安装，而不是之前查找的任何位置。不清楚为什么有些系统可以解决，而其他系统需要明确告知。

【讨论】：