具有 Eigen 类的不合格 id答案

【问题标题】：unqualified id with Eigen class具有 Eigen 类的不合格 id
【发布时间】：2017-01-19 14:10:48
【问题描述】：

下面的代码似乎有问题。我收到错误消息

错误：数字常量之前的预期不合格 ID

特征::矩阵 M_inv1_abc =pose_l.block(0, 0).inverse(); 这是一个代码示例：

template<typename T> 
Eigen::Matrix<T, 4, 1>  Function(Eigen::Matrix<T, 3, 4> pose_l)
{

// fails here
Eigen::Matrix<T, 3, 3> M_inv1 = pose_l.block<3, 3>(0, 0).inverse();

// this works, sample is from https://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialMatrixClass.html 
Eigen::MatrixXf m(4,4);
Eigen::MatrixXf y(2,2);
m <<  1, 2, 3, 4,
      5, 6, 7, 8,
      9,10,11,12,
     13,14,15,16;
y = m.block<2,2>(1,1);

}

对于示例 MatrixXf，我不使用我的模板...

我重命名了pose_l和M_inv1；在其他帖子中，例如 Expected unqualified-id before numeric constant for defining a number 重新定义有帮助，但对我来说没有。

我错过了什么？

最好的曼努克劳斯

【问题讨论】：

看到这个page，需要在block前加上template关键字：pose_l.template block<3, 3>(0, 0)。
谢谢，这有帮助。我想将您的帖子标记为解决方案，我该怎么做（此论坛中的新内容...）

标签： c++ eigen

【解决方案1】：

pose_l.template block<3, 3>(0, 0).inverse();

具体可以参考c++如何推导变量的类型

【讨论】：

【解决方案2】：

试试这个（在块子表达式周围添加括号）：

template<typename T> 
Eigen::Matrix<T, 4, 1> Function(Eigen::Matrix<T, 3, 4> pose_l)
{
    Eigen::Matrix<T, 3, 3> M_inv1 = (pose_l.block<3, 3>(0, 0)).inverse();
    // ...
}

【讨论】：