这是正常的吗？ STM32 CAN模块唤醒时产生错误

Question

我让一个包含 CAN 模块的 STM32F205xx 进入睡眠状态。我对其进行了配置，以便 MC 在任何 CAN 活动时唤醒。工作正常！只有一件事让我头疼。

当 STM32 唤醒时，接收到的第一条消息首先以 NAK 应答。只有第一次重复会用 ACK [ARQ] （仅当两个设备单独在总线上时）回答。

这正常吗？这是因为 SYNC 有 11 个隐性位吗？还是我必须在我的代码中搜索错误？

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

好的，答案很简单：NO

不，发生这种情况是不正常的。 MC 只是唤醒太慢 (9 µs)。然后它已经错过了消息的前几位。只有通过重复，bxCAN 模块才能识别消息。

如果 MC 单独与总线上的发送器一起，这不是问题。仅当总线上有另一个站点时，它才会成为问题，然后该站点使用 ACK 对消息进行签名。因此，微控制器只是错过了消息。

原因可能是加速时间等。