使用 Anybus Compactcom 通过 CANopen 进行 PDO 映射和循环数据传输答案

【问题标题】：PDO mapping and cyclic data transfer over CANopen with Anybus Compactcom使用 Anybus Compactcom 通过 CANopen 进行 PDO 映射和循环数据传输
【发布时间】：2014-04-17 18:13:23
【问题描述】：

我最近通过更换 Anybus Compactcom 并进行一些小的固件更新，将我的设备从 ModbusRTU 切换到 CANopen。该设备现在似乎可以作为 CANopen 节点正常运行，但我在映射 PDO 以进行循环数据传输时遇到了一些问题。

主机应用程序由 117 个 Anybus ADI 组成，每个 ADI 都是一个 UINT16。根据 Anybus 文档，ADI 对应于 CANopen 节点对象字典中从 2001h 到 5fffh (ADI 1-3fff) 中的对象。

当我尝试使用我的主模拟器直接从 CANopen 节点读取对象时，我每次都会得到预期值，但在映射我的 PDO 后，当我尝试循环时，我只会得到第一个 ADI（然后全为零）数据读取。

在我的 EDS 文件中，我像这样映射每个 ADI：

[2001]
ParameterName=ADI1
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
LowLimit=0x0000
HighLimit=0xFFFF
DefaultValue=0x0
AccessType=ro
PDOMapping=1

在我的主配置程序中，我将需要的 ADI 映射到 PDO 并将配置下载到主控。当我开始数据传输时，我得到的只是第一个 ADI——即使我没有映射它。只要映射了任何对象，我就从第一个 ADI 获取数据，然后再全为零。

我知道这是一个复杂的设置，这可能不足以得到一个好的答案，但我是 CANopen 的新手，所以任何有 CANopen 经验的人（尤其是使用 Anybus-CC）请给我一些建议或者让我知道您还需要了解有关设置的其他信息。

【问题讨论】：

您能否发布 PDO 映射，至少对于第一个 TPDO。这就是 Idx 1A00 的所有值。

标签： network-protocols bus can-bus canopen

【解决方案1】：

我还将在 AnyBusCC 上实现 CANopen 接口。内部处理映射的数据结构类型如下所示：

typedef struct ABCC_PdMapType
{
   UINT16            iNbrMaps;      /* Number of ADI Write/Read mappings   */
                                    /* present in asMaps[] array.          */
   ABCC_PdAdiMapType*  psMaps;      /* Pointer to Array of ADI mappings    */

}
ABCC_PdMapType;

不幸的是，AnyBusCC 将 psMaps 中的每个单独条目映射到单个 PDO。所以在我看来，您不能将多个 ADI 映射到同一个 PDO，而是将每个 ADI 映射到不同的 PDO。至少我能做到这一点。

我不知道另一边有什么可能，即您是否可以使用 0x16xx/0x1Axx 类型的对象映射多个 PDO，但从内部处理来看，我不认为这是可能的。

【讨论】：