socketcan如何处理仲裁？

Question

我非常了解 CAN 协议的工作原理——当两个节点尝试同时使用网络时，ID 较低的帧获得优先权，而另一个节点检测到这一点并停止。

这似乎在使用 socketcan 时被抽象掉了——我们像任何文件描述符一样简单地读写。我可能误解了一些东西，但我已经阅读了大部分文档 (http://lxr.free-electrons.com/source/Documentation/networking/can.txt)，我认为它的描述并没有明确。

write() 会阻塞直到我们的帧是最低 id 帧，还是 socket 可以缓冲帧直到网络准备好？如果是这样，当这种情况发生时是否通知用户或者我们是否为此使用环回？

Answer 1

write 不会阻止频道争用。由于与 TCP 套接字 write would 相同的原因，它可能会阻塞（非常不可能）。

CAN 外围设备将接收从内核发送的帧并执行媒体访问控制协议（MAC 协议）以通过线路发送它。 SocketCAN 对这一层协议一无所知。

缓冲帧的位置取决于外设/驱动程序：链式内核驱动外设表现为 3 个链式 FIFO，具有自己的控制流机制，但通常，缓冲（如果需要）最多的是驱动程序因为外围设备的可用内存较少。

可以通过使用 SocketCAN 接口（参见链接中的 4.1.2）提供某些标志来订阅 CAN 堆栈协议中的错误（由所谓的“错误帧”发出信号）：这是获取的方法应用层的错误信息。

当然你可以通过检查loopback接口来检查是否正确传输的帧，但是有点大材小用，应该改用上面介绍的错误报告机制，更容易使用。