基于脉冲的物理 - 在轻物体上堆叠重物体

Question

我正在开发一个基于脉冲的物理引擎，但我遇到了质量差异较大的物体的问题。

在每一帧，引擎都会应用脉冲来处理碰撞。脉冲在每对碰撞对象之间进行多次迭代。如果物体的质量大致相同，这将很有效。

但问题是，当将重物放在轻物上时，重物会先将轻物压入地面。

问题的原因是，施加在两个物体之间的脉冲太小，所以即使经过多次迭代，也不足以抵消重物体上的重力。

我相信有一些方法可以准确计算所需的冲动，但我担心它太复杂了？所以我主要是在寻找一些技巧来解决这个问题，而不是改变引擎的工作方式。

感谢您的任何想法！

Answer 1

Google 的“冲击传播”，基本思想是您按重力方向（通常沿“y”轴）对接触进行排序，并在接触解析期间冻结下半身（分配给它们无限质量，即也就是说，invMass = 0.0f 和 invInertiaTensor 应该是一个零矩阵），这样它们就不会“下沉”。我还没有实现，我正在为自己的糟糕物理引擎而苦苦挣扎。