需要帮助 Systick 处理程序没有被调用答案

【问题标题】：Need assistance Systick handler not getting called需要帮助 Systick 处理程序没有被调用
【发布时间】：2021-02-03 17:09:27
【问题描述】：

我正在尝试使用 MSP432 控制器中的 systick 处理程序进行上下文切换，但从未调用过 systick 处理程序。我不确定我做错了什么我将中断优先级设置为最高并将 PendSV 设置为最低。我确实禁用了中断，但总是重新启用它们，所以我认为这不是问题。

void OS_onStartup(void){
    SystemCoreClockUpdate();
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 10000);
    NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0U);
    //*(uint32_t volatile *)0x0000003C  |= 0U;
}

void OS_init(void){
    // set the penSV interrupt priority to the lowest level
    *(uint32_t volatile *)0x00000038  |= (0xFFU << 16);
 }

 void SysTick_Handler(void) {
     ++l_tickCtr;
     __disable_interrupts(); // @suppress("Function cannot be resolved")
     OS_sched();
     __enable_interrupts(); // @suppress("Function cannot be resolved")
  }

int main() {

    MSP_start();
    OS_init();
    /* fabricate Cortex-M ISR stack frame for blinky1 */
    OSThread_start(&blinky1,
               &main_blinky1,
               stack_blinky1, sizeof(stack_blinky1));

    /* fabricate Cortex-M ISR stack frame for blinky2 */
    OSThread_start(&blinky2,
               &main_blinky2,
               stack_blinky2, sizeof(stack_blinky2));

    OSThread_start(&blinky3,
                   &main_blinky3,
                   stack_blinky3, sizeof(stack_blinky3));

    //transfer control to the RTOS to run threads

    OS_run();

   //return 0;
   }

void OS_run(){
    OS_sched();
    //to start interrupts
    __disable_interrupts(); // @suppress("Function cannot be resolved")
    OS_onStartup();
    __enable_interrupts(); // @suppress("Function cannot be resolved")
   //code should not execute
   //while(1){}
 }

【问题讨论】：

你定义了SysTick_Handler()吗？你没有把它包括在你的问题中。检查documentation 以获取SysTick_Config()，它会返回您未检查的状态，并且有一条关于__Vendor_SysTickConfig 的注释可能适用。您应该在启用中断之前设置优先级。您是否打算使用 100us 的滴答间隔？
我在上面添加了 systick_handler。我检查了 Systick_config 的返回状态，它是 0，所以它应该是好的。我弄乱了滴答间隔的值，看看它是否会更快地调用 systick。我相信我最初每 10 微秒就有一次。 PendSV 处理程序没有问题，所以我很困惑。我读到 systick_handler 实际上是一个例外而不是中断，但我认为这没有任何意义。
您的OS_init() 看起来很可疑。您正在分配 PendSV 向量，这没有多大意义 - 让我想知道处理程序是如何工作的。为什么不是NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, (1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 1) 或只是NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, 255)？
在 Cortex-M 中，术语异常是指具有负 IRQn 数的核心向量，这些术语或多或少可以互换使用。其他向量由实现/供应商定义并称为中断。更一般地说，异常通常是指由错误条件引起的中断，因此谈论 systtick 异常并不是“自然的”。在这种情况下，基本上没有区别。
你确定OS_onStartup() 被调用了吗？我们必须相信它，因为你只提供片段。

标签： c arm embedded msp430 rtos

【解决方案1】：

这个：

    // set the penSV interrupt priority to the lowest level
    *(uint32_t volatile *)0x00000038  |= (0xFFU << 16);

不按照评论所说的去做。 0x00000038 是 PendSV 向量的默认地址，在 MSP432 上是一个 ROM 地址。 PendSV 优先级使用 System Handler Priority Register 3 寄存器设置，该寄存器位于0xE000ED20:

你可以直接写寄存器，但是使用CMSISNVIC_SetPriority()要简单得多：

NVIC_SetPriority( PendSV_IRQn, (1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 1 ) ;

或者

NVIC_SetPriority( PendSV_IRQn, 0xff ) ;

第一个是通用的，适用于不同的 Cortex-M 实现。

【讨论】：