启用操作后 CANOPEN SYNC 超时答案

【问题标题】：CANOPEN SYNC timeout after enable Operation启用操作后 CANOPEN SYNC 超时
【发布时间】：2021-04-27 16:09:43
【问题描述】：

我是 CANOPEN 的新手。我写了一个程序，通过 PDO1 读取实际位置（默认是状态字 + 实际位置）。

void canopen_init() {
// code1 setup PDO mapping
nmtPreOperation();
disablePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM);
setTransmissionTypePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 1);
setInhibitTimePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 0);
setEventTimePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 0);
enablePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM);

setCyclePeriod(1000);
setSyncWindow(100);

//code 2: enable OPeration
readyToSwitchOn();
switchOn();
enableOperation();    
motionStart();

// code 3
nmtActiveNode();
}


int main (void) {
  canopen_init();   
  while {
    delay_ms(1);
    send_sync();
  }
}

如果我删除“代码 2”（伺服处于 Switch_on_disable 状态），我可以在每次同步发送时读取位置。但如果我使用“代码 2”，驱动程序会出现错误“同步帧超时”。我不知道驱动程序有问题或我的代码有问题。我的代码有问题吗？谢谢！

【问题讨论】：

这都是属于某个CANopen协议栈的高层API，所以有点难说。它是哪个堆栈？ CANopen 的同步机制主要用于让 PDO 在收到同步消息后做出响应，或者在获得同步后的指定时间内做出响应。或者在实时系统中，您可以简单地将其用作简单的系统时钟，并在获得同步的位置激活输出。无论如何，我想您应该检查这些“1000”和“100”值的含义。 CANopen OD 与单位不一致 - 有时表示毫秒，有时表示其他时间单位。
我阅读了制造商的文件。它说设置传输类型为1-240并发送同步。如文档所述，同步周期和同步窗口时间都以微秒为单位

标签： c embedded can-bus canopen

【解决方案1】：

我不知道这是什么协议栈或它是如何工作的，但是这些：

setCyclePeriod(1000);
setSyncWindow(100);

可能对应于这些 OD 条目：

对象 1006h：通信周期 (CiA 301 7.5.2.6)
对象 1007h：同步窗口长度 (CiA 301 7.5.2.7)

它们分别为同步 PDO 设置 SYNC 间隔和时间窗口。后者被标准描述为：

如果同步窗口长度到期，所有同步的TPDO都可以被丢弃，并且可以发送EMCY消息；在接收到下一个 SYNC 消息之前，所有同步 RPDO 都可能被丢弃。同步 RPDO 处理通过下一个 SYNC 消息恢复。

现在，如果您将此同步时间窗口设置为 100 微秒，但有一个草率的忙等待延迟 delay_ms(1)，那么这不会累加。如果将零写入对象 1007h，则禁用同步窗口功能。我想setSyncWindow(0); 可能会这样做。您可以尝试这样做以查看是否是问题所在。如果是这样，您必须放弃忙碌等待，转而使用适当的硬件计时器，一个用于 SYNC 周期，一个用于 PDO 超时（如果您必须使用该功能）。

【讨论】：

我使用 CANOPEN 402，因为我在 SYNC 之后立即发送 PDO，所以我认为 100us 就足够了。我试过 setSyncWindow(0) 和 setSyncWindow(1000) ；但同样，SYNC 超时仍然发生。结果如下：在驱动程序显示警报“同步帧超时”之前，同步发送了 160 次，TX PDO 发送回了 112 次span>
@HoanTV 所以问题可能不在于 SYNC 生产者，而在于其他节点？
设置syncWindow(100)后，发送900次同步时txpdo更新800次。我正在尝试寻找其他伺服器进行测试。

【解决方案2】：

问题已解决。由于伺服器产生的大量 EMI，使我的控制器无法正常工作。隔离后，效果很好:)！

【讨论】：