对于使用虚拟机管理程序（例如RTS Real-Time Hypervisor）与非实时操作系统并行运行 RTOS，您有什么建议/经验。是否有任何性能影响？是否有任何风险？ （比如如何确保非实时操作系统不会干扰 RTOS 的实时方面）
据我了解，必须使用双核（或超线程）CPU，以便您可以为每个操作系统分配自己的内核。
【问题讨论】：
标签： rtos hypervisor
主要想法是拥有一个 RTOS，它使用自己的 API 执行专门为此 OS 编写的任务。这些任务设置为字符串优先级，其中较高优先级的任务将始终优先于较低优先级的任务。最低优先级的任务只有在没有其他任务可以运行时才会执行（也就是说，它们都在等待某个事件，超时或外部信号）。
这一切就像一个普通的多任务操作系统调度程序，它不需要多核或硬件线程；只是时间保证完全不同，可用的 API 反映了这一事实。
在那些混合实现中，有一个最低级别的任务运行完整的非 RT OS 内核，通常是 Linux 或其他一些类似 unix 的内核（我不知道 windows，但应该工作相同）。如今，我们将这种架构称为管理程序。
因此，由于整个非 RT 操作系统作为最低优先级任务运行，因此它根本无法保证获得处理时间。任何 RT 任务都可以随时中断它，即使在访问硬件时也是如此。为了保持这一点，通常 RT 任务对硬件的访问非常有限，或者在非常低的级别有最少的仲裁。 ie：可以中断磁盘访问（可能导致访问错误）；但不是 PCI 访问（只要是短暂且有时间限制的）
一段时间以来，Linux 调度程序还有一些软 RT 扩展；但时间保证并不像一些考虑到这一点而构建的硬 RT 操作系统那么严格。
【讨论】：