沿局部垂直和局部水平对齐 Matlab CVST 的 3D 立体坐标系

Question

使用立体视觉Computer Vision System Toolbox by Mathworks，我能够重建检查对象。

校准后，我知道提到了立体设置使用的坐标系here（它是相机1的光学中心）。

我注意到在现实世界的 3D 中可能不会遵循相同的坐标系。例如，本地垂直（可以使用水平仪找到的地方）不需要与我的立体设置坐标系的垂直轴（y 轴）对齐。

假设我只沿着局部垂直移动我的对象，而不改变它的 x 位置（即那个地方的局部水平），根据相机使用的立体坐标系，我的对象会沿着 y 移动轴（显然），也沿着相机的 x 轴（这是不对的，因为根据现实世界，我的对象根本没有沿着局部水平移动！）。

我该如何解决这个问题？我正在根据局部垂直和局部水平（使用水平仪）以及我的对象来对齐立体声设置。尽管如此，当我仅沿局部垂直方向移动它时，x 坐标读数也会发生几毫米的变化。任何有关这方面的意见将不胜感激。

Answer 1

请记住，在基于相机的坐标中，X-Y 平面是图像平面，它位于相机内部。它可能无法与相机的外壳精确对齐。

如果您需要一个不绑定到相机的世界坐标系，那么您可以通过在场景中放置一个棋盘来定义一个。然后，您可以使用 extrinsics 函数计算从棋盘坐标到相机坐标的转换。