为什么静态类会使我的机器人崩溃？答案

【问题标题】：Why do static classes crash my robot?为什么静态类会使我的机器人崩溃？
【发布时间】：2011-10-25 06:02:22
【问题描述】：

我在下面创建了静态类，因此任何类都可以访问我的 lejos 机器人的任何传感器方法，而无需我为每个类创建一个实例。

但是，每当我调用诸如StandardRobot.motorA.setPower(100) 之类的方法时，我的机器人就会崩溃。当我使用完全相同的类并创建它的本地实例时，它工作正常。为什么是这样？两次我的代码都能正常编译并在运行时失败。

import lejos.nxt.*;

public class StandardRobot {

    public static ColorSensor colourSensor;
    public static TouchSensor touchSensor;
    public static UltrasonicSensor ultrasonicSensor;
    public static NXTMotor motorA, motorB;

    public StandardRobot() {
        // instantiate sensors
        ultrasonicSensor = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);
        touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);

        //instantiate motors
        motorA = new NXTMotor(MotorPort.A);
        motorB = new NXTMotor(MotorPort.B);
    }
}

【问题讨论】：

因为 motorA 是 null 直到你调用构造函数。您不应该在实例构造函数中分配静态变量
能否请您提供一下在这种情况下崩溃意味着什么，您是否遇到异常或虚拟机崩溃？
这不是一个静态类。这是一个包含大量静态数据和方法的类。

标签： java static static-methods lego lejos-nxj

【解决方案1】：

您正在尝试创建一个实用程序类，但您的变量初始化发生在构造函数中。

构造函数仅在实例被构造时被调用（通过new）。

您需要在静态初始化块中或在声明它们时静态地初始化静态属性。

// Initialize static properties as they're declared.
public static ColorSensor colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);

// Or initialize in a static initialization block to do them all at once.
public static TouchSensor touchSensor;
// ... and the others.
static {
    touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);
    // ... and the others.
}

【讨论】：

【解决方案2】：

因为当您不调用构造函数 StandardRobot 时，您并没有实例化电机 A、电机 B、超声波传感器等，因此它们默认为 null，从而在运行时导致 NullPointerExceptions。您可以将所有这些字段设为实例变量，也可以考虑使用静态初始化块，即

   static {
 // instantiate sensors
    ultrasonicSensor = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);
    touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);

    //instantiate motors
    motorA = new NXTMotor(MotorPort.A);
    motorB = new NXTMotor(MotorPort.B);
}

【讨论】：

【解决方案3】：

静态变量是为类定义的，而不是为实例定义的。您定义的构造函数是为实例调用的，而不是类。结果你的变量可能没有被初始化。

在相关节点上：使变量静态化的想法不是很好。您将自己限制为只有一个机器人，因为所有机器人都会共享状态。

【讨论】：

【解决方案4】：

用静态部分替换你的构造函数：

static {
        // instantiate sensors
        ultrasonicSensor = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);
        touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);

        //instantiate motors
        motorA = new NXTMotor(MotorPort.A);
        motorB = new NXTMotor(MotorPort.B);
}

【讨论】：