【发布时间】：2011-01-25 13:12:15
【问题描述】：
我正在使用iPhone AR Kit 及其分支iPhone AR Toolkit，但我正在尝试通过使用可用的陀螺仪来改善用户体验。
对于那些使用过这些工具包的人，你知道如何做到这一点吗？我的第一个想法是让陀螺仪yaw 得到更精确的azimuth 值。
所以我有问题：
- 有没有人使用过上面链接的 AR 套件，并有想过在其中加入陀螺仪？
- 混合陀螺仪和罗盘数据以获得更精确的方位角值是否是个好主意？
【问题讨论】：
【发布时间】：2011-01-25 13:12:15
【问题描述】：
陀螺仪测量旋转速度，因此陀螺仪输出将以每秒的偏航角变化（例如 rad/s）而不是绝对偏航角。尝试使用陀螺仪进行方向“航位推算”的方法有很多种，但在实践中，虽然它们在短期内非常准确，但集成陀螺仪读数以确定方向“漂移”显着，因此您必须不断重新校准反对一些绝对的措施。
使用陀螺仪在罗盘读数之间进行插值是非常微不足道的，或者仅在罗盘追上时基于陀螺仪计算方位角以进行短时间快速运动，但正确融合罗盘和陀螺仪并非易事。 a talk here 为 Android 集成传感器可能是一个好的开始。融合传感器的标准方法是使用卡尔曼滤波器，有一个introduction here。它们是相当复杂的工具，例如，您需要一个很好的传感器错误模型。
【讨论】：
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感谢您的链接！你说这是微不足道的，但对我来说不是，我数学很烂，在尝试实现复杂的公式之前，我想我应该尝试看看陀螺仪用罗盘插值是否足以满足我想做的事情。你能帮我做一些基本的事情吗？
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当然。最主要的是陀螺仪的刷新率比指南针快得多。最简单的方法是将偏航设置为罗盘值时（或以特定间隔，如每秒）。在这些之间，您将获得多个陀螺仪更新，您可以从中估计偏航变化（速率 * 时间间隔）并将您的偏航更新这么多。这将使偏航更灵敏，但不一定更准确。