计算kinect中的深度特征？

Question

我正在学习 kinect 的工作原理。但我是这个领域的新手。有人请帮助我，以更好地理解给定的公式

Fϴ(I,x)=DI(x+(u/DI(x))-DI(x+(v/DI(x)))

在描述中给出了在哪里 dI (x) 是图像 I 中像素 x 处的深度，并且 参数ϴ = (u, v) 描述偏移量 u 和 v。 通过 1/dI (x) 对偏移量的归一化确保特征是深度不变的：在身体上的给定点，无论像素离相机近还是远，都会产生固定的世界空间偏移量。

我仍然无法理解像素 x 的深度是多少，偏移量 u,v 是什么，偏移量 u 和 v，偏移量的归一化，..请帮忙！

Answer 1

对于像素 X 和 offset(U,V) 都是向量而不是数字。

例如 X 是 (100,200)。 U 是 (5,0) V 是 (0,10)。

偏移量的归一化意味着如果点靠近相机偏移量较小，因为附近区域的深度值较大。在图片中你可以看到，theta1 大于 theta2。 在这种情况下，它将是深度不变的。