使用 solvePnPRansac 函数时出错答案

【问题标题】：Error using solvePnPRansac function使用 solvePnPRansac 函数时出错
【发布时间】：2015-11-13 15:23:55
【问题描述】：

我正在使用 Python 2.7 和 opencv 3.0.0。我正在尝试对实时视频进行姿势估计。所以我使用了opencv提供的calibrate.py。它运作良好。在这个程序中，我在最后添加了行来处理信息以构成轴。我用过这个：http://docs.opencv.org/master/d7/d53/tutorial_py_pose.html#gsc.tab=0

在使用solvePnPRansac函数的那一行，我写了这个：_, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs)在行首添加_,。

我出现了这个错误！

error: C:\builds\master_PackSlaveAddon-win64-vc12-static\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:2294: error: (-215) d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) in function cv::_OutputArray::create

完全看不懂！

有人可以帮我吗？

这是我处理视频的代码：

cap = cv2.VideoCapture(0)

while(1):


    # Take each frame
    ret, frame = cap.read()
    gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (6,5),None)

    if ret:

        term = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1 )

        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),term)


        _, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs)

        imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, camera_matrix, dist_coefs)


        frame = draw(frame,corners2,imgpts)

    cv2.imshow('img',frame)

    k = cv2.waitKey(5) & 0xFF
    if k == 27:
        break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

【问题讨论】：

这里也一样，你找到解决办法了吗？

标签： python opencv estimation

【解决方案1】：

我遇到了同样的问题。我使用solvePnP而不是solvePnPRansac，它工作得很好。我猜python中的solvePnPRansac有一个bug。

【讨论】：

【解决方案2】：

solvePnpRansac只有三个输出值：

OutputArray     rvec,
OutputArray     tvec, 
OutputArray     inliers = noArray(),

所以删除开头的_, 应该会使程序再次运行。

【讨论】：

这对我不起作用。我得到：rvec, tvec, inliers = cv2.solvePnPRansac(objp,corners2, K, D) cv2.error: C:\builds\master_PackSlaveAddon-win64-vc12-static\opencv\modules\core\src\matrix.cpp: 2355: 错误: (-215) d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) 在函数 cv:: _OutputArray::create

【解决方案3】：

您需要在示例中以相同的方式定义obj_points。我在提供的代码 sn-p 中没有看到 obj_points 定义，我认为这就是问题所在

obj_points= np.zeros((6*7,3), np.float32)
obj_points[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)

【讨论】：

【解决方案4】：

solvePnP 和solvePnPRansac 之间的3D 模型点定义存在差异。 Is not clear in the documentation，但是solvePnP需要使用3xN/Nx3矩阵定义的模型，而solvePnPRansac需要3x1xN/Nx1x3矩阵定义的模型。

您可以使用此代码将额外维度包含到您的模型中：

modelNx1x3 = np.zeros((N, 1, 3), np.float32)
modelNx1x3[:, 0, :] = modelNx3[:, :]

您还可以在the issue tracker in github找到更多详细信息

【讨论】：