安卓传感器答案

【问题标题】：Android Sensors安卓传感器
【发布时间】：2010-12-05 18:57:34
【问题描述】：

我有一个关于传感器的非常基本的问题：

磁传感器是否会根据手机的初始方向或世界坐标返回读数？

加速度计呢？它们是根据之前的读数返回值，还是每个值都是相对于世界坐标系的独立加速度？

我知道陀螺仪会返回相对于手机初始方向的读数。那么，如何将陀螺仪的偏航、俯仰和滚动读数转换为智能手机磁传感器的方位角、俯仰和滚动读数（我正在使用 HTC hero）

谢谢！

【问题讨论】：

当您说初始手机方向时，会是哪个？手机开机时的方向？他什么时候第一次启动？每次开机？什么时候开始使用传感器？如果是后者，那么您可以轻松检查它，只需制作一个显示俯仰和滚动的测试仪并使用您的设备进行测试：将 i 放在桌子上，启动它，查看应用程序是否显示 0,0 然后移动所以它不会是 0,0，再次重置 anc 检查...
我的意思是应用程序启动时。每次我开始用我的方向传感器感应时，它都会返回相同的值，所以我猜它的绝对读数
但是对于我的加速度计，即使我保持不动或稍微倾斜它，其值也大约为 4m/s^2、7m/s^2 等。我知道重力也是该向量的一部分，当我倾斜手机时尤其令人困惑，因此重力沿不同轴“分量化”，但我不知道这些值是相对于先前的读数还是彼此独立
我想我可以使用初始位置将陀螺仪读数转换为罗盘读数。即罗盘（t）=陀螺（t）+罗盘（0），以这种方式从相对坐标转换到世界坐标是否有意义？谢谢
我不确定，我从来没有使用过陀螺仪，只是运动传感器可以让我在功能手机上精确移动手机（加速度计可以让你在某个向量中加速）。听起来你有更多的数学问题更多的程序问题:-)

【解决方案1】：

如前所述，陀螺仪测量角速度。返回的第三个值 (values[2]) 是关于 z 轴。您可以将此值与磁力计的初始值一起使用计算当前航向：Theta(i+1) = Theta(i) + Wgyro*deltaT

您可以从“方向”测量中接收初始航向方向（值 [0]）此测量仅取决于磁力计。（您可以将磁铁或第二部手机靠近智能手机，然后观看输出变得疯狂）

“方向”的第二个和第三个值取决于加速度计。由于加速度计测量重力，因此可以计算轴 Y 和 X 中加速度计读数的俯仰角和滚动角。

希望对你有帮助

爱丽儿

【讨论】：

【解决方案2】：

Android 传感器（直至 FroYo）为应用程序提供“原始”数据。
涉及最少的“烹饪”（即加工）。

加速度和罗盘设备分别提供绝对加速度和磁数据。
陀螺仪提供相对角速度。

陀螺仪不提供任何特定状态/位置的相关数据。
您需要了解的是陀螺仪数据是角速度。
角速度很简单，就是手机旋转的速度（以度/秒为单位）。
因此，一旦您保持不动，陀螺仪就会说 (0,0,0) &
旋转时，您会知道它的旋转速度。
这种情况一直持续到你再次坚持下去
当陀螺仪读数再次变为（0,0,0）时。

理论上，陀螺仪可用于“校准”指南针。
但要做到这一点，您需要进行大量实验。
摆弄的理想场所是传感器-HAL。

注意：您需要打开所有传感器硬件，即使
仅需要指南针数据。因为您将交叉引用
陀螺仪/加速度数据。这将意味着更大的功耗&
电池寿命极差。所有传感器连续开启
在 4-5 小时内耗尽标准 Android 手机的电池。

【讨论】：