Android在地球坐标系上获取加速度计

Question

我想在 Android 上获得加速度计并将它们放在地球坐标系上，就像在这个主题 Acceleration from device's coordinate system into absolute coordinate system 或这里 Transforming accelerometer's data from device's coordinates to real world coordinates 上一样，但这些解决方案对我不起作用。我正在处理。该项目只是为了跟踪手机在太空中的加速度，无论它是如何（站立，侧面......）。我也是安卓新手。 感谢您的帮助！ 谢谢你。

编辑：我不需要手机的确切位置，只需要加速度。

Answer 1

我终于解决了！我结合了2个以前的答案，这里是代码：

  monSensorManager.getRotationMatrix(Rotate, I, gravity_values, mag_values); 
  float[] relativacc = new float[4];
  float[] inv = new float[16];
  relativacc[0]=lin_values[0];
  relativacc[1]=lin_values[1];
  relativacc[2]=lin_values[2];
  relativacc[3]=0;
  android.opengl.Matrix.invertM(inv, 0, Rotate, 0);
  android.opengl.Matrix.multiplyMV(earthAcc, 0, inv, 0, relativacc, 0);

1) 获取地球坐标中的电话单位向量 2) 矩阵求逆得到手机坐标中的地球单位向量 3) 将手机加速度乘以单位向量，将手机坐标转换为地球坐标。 谢谢大家的帮助！

Answer 2

accelerometers 是根据设备坐标系给出的。要用地球坐标系表示accelerometers，您需要找到基矩阵从设备坐标系到地球坐标系的变化。这就是 rotation matrix 在 getRotationMatrix 方法中的内容。
因此，您必须注册TYPE_MAGNETIC_FIELD 并过滤TYPE_ACCELEROMETER 值或使用TYPE_GRAVITY 才能获得rotation matrix。获得rotation matrix M 后，将设备坐标系中的accelerometer vector 转换为地球坐标系很简单。

A_E = M * A_D

那是

A_E[0] = M[0] * A_D[0] + M[1] * A_D[1] + M[2] * A_D[2];
A_E[1] = M[3] * A_D[0] + M[4] * A_D[1] + M[5] * A_D[2];
A_E[0] = M[6] * A_D[0] + M[7] * A_D[1] + M[8] * A_D[2];

其中A_D 是onSensorChanged 中返回的加速度计