没有得到机器人/扫描事件 [ROS]

Question

我正在尝试获取机器人/扫描事件通知。 它对我有用：

// Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
laserSub = nh.subscribe("/scan", 1, &MyObject::scanCallback, this);

但是当我将主题更改为 my_robot_name/scan 时，它不起作用：我的回调没有收到任何机器人扫描通知。

// Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
laserSub = nh.subscribe(my_robot_name + "/scan", 1, &MyObject::scanCallback, this);

我运行“rostopic info my_robot_name/scan”，看起来根本没有 my_robot_name/scan 的发布者。

我该如何解决这个问题？ 提前致谢。

Answer 1

基于您说没有人发布该主题，难怪您没有收到任何消息。如果你想得到你需要的消息，你首先要发布消息。

您遇到的问题是 /scan 是 全局命名空间 中的主题（前缀 /）。要将其发布到所需的命名空间，您可以在发布者中更改它：

• 发布到所需的命名空间ros::Publisher publisher = n.advertise<topic>("my_robot_name/scan", 1);

• 在启动文件中使用group

如果您对发布者没有任何影响，您可以使用remap 并将其重新映射到所需的主题：

<node ...start your node...>
    <remap from="/scan" to="my_robot_name/scan" />
</node>

这样my_robot_name/scan 主题将可用于您在节点中的回调。