Python中两个Aruco标记之间的距离？答案

【问题标题】：Distance between two Aruco Markers in Python?Python中两个Aruco标记之间的距离？
【发布时间】：2019-05-06 06:40:27
【问题描述】：

我正在尝试计算 Python 中两个 Aruco 标记之间的距离。我有可以计算一个标记的姿势的代码，但我不知道如何从那里移动。有没有人做过类似的事情或可以为我指出正确的方向？

谢谢！

【问题讨论】：

标签： python opencv computer-vision robotics aruco

【解决方案1】：

您可以通过计算检测到的标记角之间的距离来找到标记之间的距离。下面将为您提供角点和该角点的坐标。

corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=arucoParameters)
x1 = int (corners[0][0][0][0]) 
y1 = int (corners[0][0][0][1])

同样，您可以找到另一个标记角的坐标 (x2,y2)。

import math  
def calculateDistance(x1,y1,x2,y2):  
     dist = math.sqrt((x2 - x1)**2 + (y2 - y1)**2)  
     return dist  
print calculateDistance(x1, y1, x2, y2)

此代码将给出两个角之间的距离

【讨论】：

如何获取 id 的角？如果它检测到多个标记，我似乎无法获得每个标记的角值。
corners 是一个 numpy 数组。因此，corners[0] 为您提供了第一个标记角。对于下一个，使用corners[1]等等。