【发布时间】：2023-03-25 22:45:01
【问题描述】：
我正在编写自动导引车 (AGV)，就像在亚马逊仓库中使用的那样。请看here。
问题：
所以我在 AGV 本地化方面遇到了问题。我不能使用昂贵的传感器或相机进行定位。现在看看下面的图片。
如果红色圆圈被认为是AGV，粗线是它移动的轨道。当 AGV 启动时，为了进行定位，我正在考虑将其移动到轨道的一端（参考位置）。并使用超级便宜的Hall-Effect sensor 将位置初始化为 (0,0)。 我还有其他方法可以做到吗？轨道已被映射到用于路径规划的网格上。
【问题讨论】：
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没有摄像头，也没有“昂贵”的传感器……你有什么传感器？里程计和颠簸？碰撞传感器有多好？ Jason O'Kane 有很多关于这个主题的好论文：Localization w/ limited sensingAlmost sensorless localizationAnd moreGoogle Scholar 是你的朋友。
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非常感谢。我只有带轮子的编码器（编码器输出轮子的旋转次数）来进行位置计算的航位推算。但这只是在机器人已使用参考位置初始化时。我的问题是用一些参考位置初始化机器人。我还查看了一些关于基于“标记”和“地标”的机器人初始化的论文，这超出了我的工作范围。但再次感谢，我会检查文件。
标签： algorithm localization robotics