玩家阶段命令

Question

我正在使用玩家阶段模拟 2.0 在 C++ 中编写基于前沿的探索算法，但我被困在特定部分。据我了解，laserProxy 可对机器人前方的环境进行 180 度扫描。我有一个循环遍历机器人的所有 180 个光束，并分析每个光束。

for (int i = 0; i < lp->GetCount(); i++) {

lp 是一个指向 LaserProxy 的指针。 我查看了laserProxy 的参考手册，GetCount() 假设返回扫描中的点数。我假设这将始终为 180，因为这是从机器人投射的光束数量，但事实并非如此，有时 GetCount() 为 0，有时为 90，以及其他值。谁能解释一下为什么会这样？

谢谢

Answer 1

这个问题需要你看代码。我在另一个开源机器人模拟器中实现了激光扫描仪。最容易做的是投射光线并计算交点。这些线不一定需要相交。因此，可以理解的是，当它们不相交时，根本不会返回任何点（交点）。您必须查看的文件：

$ grep -lr scan_count .  | grep drivers 
./server/drivers/laser/laserrescan.cc
./server/drivers/laser/sickLDMRS.cc
./server/drivers/mixed/mricp/src/mricp_driver.cpp

laserrescan 文件总是返回 181 个点，但 SICK 激光不返回，请参阅代码。