在哪里查看发布者发送的输出数据？答案

【问题标题】：Where to see the output data send by publisher?在哪里查看发布者发送的输出数据？
【发布时间】：2018-03-13 08:35:31
【问题描述】：

我在 ROS 上做一个程序，其中发布者是订阅者的回调函数，一切进展顺利，除了我看不到数据打印在哪里。

我写的代码如下图：

    #include <ros/ros.h>
    #include <std_msgs/Int16.h>

    class pubsub
    {
    private:
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pub;
        ros::Subscriber sub;

    public:
        void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
        {
            ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
            std_msgs::Int16 msg2;
            msg2.data = msg->data;
            ROS_INFO_STREAM(" I got some data");
            pub.publish(msg2);
        }

        pubsub()
        {
            pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
            sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
        }
    };



int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;
    ros::spin();
    return 0;
}

程序正在正确编译。执行时，只等待数据并且不向终端提供任何输出。

即使我在运行代码后输入整数，命令 rostopic echo /just 也不显示任何内容。

我哪里出错了？

【问题讨论】：

标签： c++ ros robotics

【解决方案1】：

回调永远不会被调用，因为发布者在回调中。事实上，你没有发布任何东西。请从 main 或构造函数发布初始消息，然后您将得到您期望的消息循环。

【讨论】：

【解决方案2】：

就像 nayab 的回答中已经描述的那样，如果收到消息，您将发布消息。因为没有发送此主题的消息，所以您永远不会发送消息。您需要将消息发布到其他地方才能接收它。因此，只需将 pub 之类的新方法添加到您的 pubsub 类中。在 main 循环内部，ros::rate 以 10 Hz 为例。不要忘记添加ros::spinOnce() 以允许回调处理。这是改进后的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

class pubsub
{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;

public:
    void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
    {
        ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
    }

    void pub(int number)
    {
        std_msgs::Int16 msg;
        msg.data = number;
        ROS_INFO_STREAM("Publishing data");
        pub.publish(msg);
    }

    pubsub()
    {
        pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
        sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
    }
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;

    ros::Rate r(10);
    int number = 0;
    while (ros::ok())
    {
       ps.pub(number++);
       ros::spinOnce();
       r.sleep();
    }

    return 0;
}

【讨论】：

【解决方案3】：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

class pubsub
{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;

public:
    void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
    {
        ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
    }

    void pub(int number)
    {
        std_msgs::Int16 msg;
        msg.data = number;
        ROS_INFO_STREAM("Publishing data");
        pub.publish(msg);
    }

    pubsub()
    {
        pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
        sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
    }
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;

    ros::Rate r(10);
    int number = 0;
    while (ros::ok())
    {
       ps.pub(number++);
       ros::spinOnce();
       r.sleep();
    }

    return 0;`ahah sala...`enter code here`
}

【讨论】：