区域覆盖的波前算法答案

【问题标题】：Wavefront algorithm for area coverage区域覆盖的波前算法
【发布时间】：2011-10-09 13:54:57
【问题描述】：

我想知道Wavefront algorithm（或任何其他导航算法）是否可以从尝试到达特定目标位置修改为导航到所有可到达位置。

关于不同类型 WaveFront 算法的任何其他建议也会有所帮助。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

我访问过您的网站。您说机器人可以接收诸如“去厨房”之类的命令。好吧，我建议不要重新发明轮子。实际上，您不必访问每个单元格或“洞区”。相反，您应该选择最短的路径，然后走过去。

我相信Dijkstra's algorithm 更适合您的机器人寻路。

Dijkstra 的增强版本是A* algorithm，在一般情况下花费的时间更少。

Here 您可以找到它们如何高效工作的示例。

编辑：

我再次访问了您的网站。你说你想要一个导航所有区域的算法。嗯，据我所知，重复A*算法会好很多。 A* 使用 BFS，它在平均情况下具有更好的性能。与波前相比，它非常有效。伪代码如下：

A) 使用 A* 算法找到位置和目标之间的最短路径

B) 如果无法到达目标，请指定一个临时位置并移动到该位置。（自从你表示，以后可能会找到方法）。到达临时位置后，执行步骤A。

C) 否则，如果您找到了方法，请导航到目标。

【讨论】：

【解决方案2】：

这篇 1993 年的论文介绍了一种香草波前规划器的变体，除了从起点到目标的导航之外，它还可以实现完全覆盖：

A.泽林斯基，R.A. Jarvis, J.C. Byrne, S. Yuta，“规划路径移动机器人完全覆盖非结构化环境，” 先进机器人国际会议论文集， 1993 年，第 533-538 页。

有关覆盖路径规划的更多想法，另请参阅以下评论文章：

Enric Galceran、Marc Carreras，“关于覆盖路径规划的调查机器人学”，机器人与自主系统，第 61 卷，第 12 期， 2013 年 12 月，第 1258-1276 页。

【讨论】：