计算 3D 数据中机器人定位的角点

Question

在使用pcl::SACMODEL_LINE RANSAC 线分割模块分割出点云的子集后。 在下一步中，使用

计算提取点云的中心点

pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);

这会给出准确的中心点，直到相机和提取的线模型对象相互平行。 在最后一步中，提取点云的角点即拟合线通过在中心点上添加已知距离来计算角点。 该技术将一直有效，直到相机与提取的线模型对象相互平行，相机与它形成一个角度，角点计算技术失败。 任何建议我应该如何使用 PCL 库中现有的可靠方法计算角点来计算提取的点云数据(pcl::SACMODEL_LINE) 的角点。

提前致谢。

Answer 1

如果您使用 RANSAC 准确提取了子集云，您应该能够使用 getMinMax3d() 找到两个角点。 http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__common.html#ga3166f09aafd659f69dc75e63f5e10f81

虽然这些不是子集云的实际点，但它们可用于确定边界和位于其上的点。