如何在 Windows 上安装机器人操作系统 ROSJava？答案

【问题标题】：How to install Robot Operating System ROSJava on Windows?如何在 Windows 上安装机器人操作系统 ROSJava？
【发布时间】：2013-08-12 18:43:56
【问题描述】：

ROS 的文档很糟糕。

具有讽刺意味的是，ROS 的 Groovy 和 ROSJava 版本的创建是为了让 Windows 等平台上的开发人员能够利用出色的机器人 SDK，而所有安装说明仍然面向 linux/ubuntu 用户。

ROSJava core 文档说：

TODO: write a guide for a strictly java installation.

我尝试按照 Google Code 项目上的说明 here，但是看到所有说明都假设我运行的是 Ubuntu，因此作为传统的 Windows/Web 开发人员很难将其转换为 Windows 说明我自己的。

GIT repo的链接也断了，移到github：https://github.com/rosjava/rosjava_core.git

如果您正在寻找 rosws 文档，请点击此处。另一个断开的链接：http://www.ros.org/doc/independent/api/rosinstall/html/

现在，我想要一个用于编码的通用 IDE，我选择了 Eclipse，因为它可以处理 Python、Java 和 c++。现在我不知道如何使用 Gradle 和 Maven 构建这个项目——哎呀，我什至不确定我是否应该构建它。

是否有针对 Windows 上的 ROSJava 的权威安装/构建教程？ 如果没有，我认为如果有人可以创建一个可以帮助开发人员制作第一个“ Hello World”在机器人技术中。我以前做过一些处理和一些轻量级的 Java，但没有什么太严重的。该手册应该假设您是 Java、ROS 和所有依赖项/构建助手/编译器的新手。我觉得Google Code 和ROSWiki 的所有说明都假设您熟悉许多工具和依赖项，或者了解 ROSJava 与 Groovy 与 Linux 实现的历史背景。对于 C#.NET、Objective C 或 Javascript/Web 开发人员来说，许多必要的工具都是不走寻常路的。

另外，一个很大的缺点是 ROSWiki 中完全缺少 ROS SDK 的预编译版本。“页面不存在”因此，我们新手还必须安装 10-16 个依赖项用于编译核心（更不用说弄清楚如何配置和使用它们）。

此外，在 Wiki 中命名的构建脚本甚至还不存在。

目前，我什至还没有开始遇到这样的问题：Gradle Eclipse Plugin

【问题讨论】：

你可以试试我关于如何让 ros 在 Windows 上运行的说明。github.com/ipa-fxm-db/windows_ros-groovy
@FalvorScape 你试过那个指南吗？现在三年过去了...是否仍然没有在 Windows 上安装 RosJava for Indigo 的指南？
不知道。我改变了行业并放弃了这个。
感谢您的回复！祝你的新东西好运

标签： java maven compiler-construction gradle ros

【解决方案1】：

虽然 ROS 文档在过去几年中总体上有所改进，但 ROS Java 文档目前甚至没有那么详细。

如果您不使用自定义消息，使用 ROS_JAVA 实际上就像使用任何其他依赖项一样简单。 ROS_JAVA实际上可以分为两部分。

用于创建您自己的服务器/客户端和发布者/订阅者的 API
纯 Java roscore

该 API 非常适合访问和使用以任何语言编写的基于 ROS 的服务/主题/操作。在不支持 C++ ROS 的情况下，纯 Java roscore 可用于测试或安装在任何运行 Java 的系统中。但是它不如 ROS C++ 完整。

如果您不使用自定义消息，您可以轻松添加所需的依赖项。以下配置应该可以在 gradle 中使用。

repositories {
    repositories {
        mavenCentral()
         maven {
            url "https://github.com/rosjava/rosjava_mvn_repo/raw/master"
        }
    }
}
dependencies {
    implementation 'org.ros.rosjava_core:rosjava:[0.3,0.4)'

    implementation 'org.ros.rosjava_bootstrap:message_generation:0.3.3'
    implementation 'org.ros.rosjava_messages:std_msgs:0.5.11'
}

这是我在here 发布的一个简单的“Hello World”纯 Java 项目的一部分。仅用于 Java /ROS Java you do not need to install ROSjava in windows 编程。（这也是我写的一篇文章，试图提供一些关于这个问题的快速说明。）如果您还需要在没有安装 ROS 的情况下编译消息，那么您也可以通过 java 手动完成。

最后值得注意的是ROS Noetic can be installed in windows。虽然这不是使用 ROS java 进行开发的要求。

【讨论】：