在 Drake 工具箱的 IK 解算器选项中设置详细程度时如何设置 SolverId？答案

【问题标题】：How to set SolverId when setting verbosity in IK solver options in Drake toolbox?在 Drake 工具箱的 IK 解算器选项中设置详细程度时如何设置 SolverId？
【发布时间】：2021-10-15 16:22:38
【问题描述】：

 drake::solvers::SolverOptions options;
    options.SetOption(drake::solvers::**?**, "verbose", {0, 1});   //{0,1} for verbose, {0,0} for no verbosity
    const auto result = Solve(ik.prog(), {}, options);
    const auto q_sol = result.GetSolution(ik.q());

为了解决逆运动学 nlp 问题，我应该将 SolverId 设置为什么？

【问题讨论】：

标签： robotics drake

【解决方案1】：

你有两个选择：

为您使用的特定求解器设置选项。您可以通过检查result 知道调用了哪个求解器
```
std::cout << result.get_solver_id().name() << "\n";
```
如果它打印“IPOPT”，那么你可以做options.SetOption(drake::solvers::IpoptSolver::id(), ...)。
另一个（更好的）解决方案是设置通用求解器选项
```
options.SetOption(CommonSolverOption::kPrintToConsole, 1);
```
对于任何支持控制台打印的求解器，它将输出信息打印到控制台。您也可以使用options.SetOption(CommonSolverOption::kPrintFileName, "output.txt") 将输出打印到output.txt 文件。

【讨论】：

drake::solvers::SolverOptions options; options.SetOption(drake::solvers::CommonSolverOption::kPrintToConsole, 1); const auto result = Solve(ik.prog(), {}, options); 在控制台中不显示任何内容。我错过了什么吗？我的IK Formulation
std::cout << result.get_solver_id().name() << "\n"; 在终端中给我：SNOPT/fortran。
由于您使用的是 SNOPT，它不支持打印到控制台。您应该设置kPrintToFile 选项。