绘制机器人路径答案

【问题标题】：plotting robot path绘制机器人路径
【发布时间】：2012-09-04 02:07:29
【问题描述】：

我正在为 rrt（快速探索随机树）编写代码，这是一种基于采样的运动规划算法。我在 MATLAB 中编写了代码，但现在我正在用 c++ 编写它。我想知道我们如何在所有障碍物的情况下实时绘制机器人路径。我想要的是：我想看到我的机器人穿越空间。所以基本上是关于图形。我正在尝试使用 sfml，但我遇到了问题。有些人建议使用 opencv 或 opengl，但我认为他们不是易于使用。我正在寻找一个易于使用的库。如果 opencv 或 opengl 是答案，那么请告诉我我需要在这些库中具体使用什么。我正在使用 linux(ubuntu 11.10)

【问题讨论】：

您想绘制正在扩展的 RRT 树，还是模拟机器人执行最终计划？您可能需要像 Gazebo 这样的机器人模拟器。如果它只是在 2D 中尝试播放器。在谷歌上查找机器人+模拟器。

标签： robot

【解决方案1】：

您可能还想考虑使用内部 matlab 编译器直接从您的 M 代码生成独立应用程序。这样您就不必从头开始重写所有内容。

我使用以下链接几次只是为了刷新我的记忆 http://technologyinterface.nmsu.edu/5_1/5_1f/5_1f.html

例如，如果您制作了具有以下内容的 M 函数（来自链接的示例）：

function y=PolyValue(poly,x)
poly=[1 2 -1 4 -5];
x=[5, 6];
y=polyval(poly, x)

你可以使用命令

mcc -m PolyValue

编译程序。

然后，此命令将为您提供在更大的 c++ 程序中实现所需的文件。

它甚至应该支持 Gui 元素和图形。

【讨论】：

【解决方案2】：

类似http://www.ros.org/news/2011/01/open-motion-planning-library-ompl-released.html 可能就是你要找的。p>

我曾在 OpenCV 中用于一些图像识别项目，并在 OpenGL 中用于渲染显示，无论您是使用上述库还是自己渲染它，实际上取决于显示需要的复杂程度。问自己一些问题，关于您正在查看多少种不同的障碍场景。障碍物和机器人是否有大量可能的形状？问题是确定性的（就机器人的运动和环境而言）？

鉴于 OpenGL 和 OpenCV 对于新手来说并不容易使用，这种情况非常普遍，但是选择使用 C++ 工作会使初学者的问题变得更加困难。正如另一位用户所提到的，包装您的 Matlab 代码而不是丢弃它可能是一个可行的选择。如果速度不是关键因素，即使在后台运行 matlab 引擎以通过 C++ 运行脚本也可能是可行的。请参阅http://au.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/introducing-matlab-engine.html 了解更多信息。

【讨论】：