Webots NAO 控制器序列不工作答案

【问题标题】：Webots NAO controller sequence not workingWebots NAO 控制器序列不工作
【发布时间】：2020-05-07 11:21:44
【问题描述】：

我正在使用 linux (ubuntu 18) 上最新版本的 webbots 的 NAO_demo_python 控制器来闪烁 LED 并打开/关闭手。

但是，仅执行序列的最后一部分，而不是在单个模拟运行中。

例如如果我要求只打开手并点亮 LED，则在 1 次运行后，灯将亮起，在主 while 循环运行 5 次后，它将打开 - 非常缓慢 -。但是，如果我问点亮的 LED，打开手然后关闭手未点亮的 LED，那么模拟只会关闭手和未点亮的 LED。该代码应该可以工作，它在另一个人的计算机上。如果你想要它在这里（它真的很基本，它是对 nao-demo-python.py 的轻微修改）：

def run(self):
    while robot.step(self.timeStep) != -1:
        self.setAllLedsColor(0xff0000) #red leds on
        self.setHandsAngle(0.96)   #open hand
        #rospy.sleep(5)  #originally i am to use webots and nao with ros
        print("done") #to check how many runs are made
        self.setHandsAngle(0.0) #close hand
        self.setAllLedsColor(0x000000) #red leds off

另外，还有一些有趣的事情：如果我要求打开关闭手 N 次并且每次打印一些东西，所有的打印都会一次打印，并且模拟时间从 0:0:0 跳转到 0:0 :20 每次主循环运行后（每次运行+20），否则，即使模拟运行时间不流动，它也会跳转。

我尝试更新我的驱动程序，以消除模拟中的所有阴影和东西，正如 webbots 建议的那样。没办法。我在 Softbank 上找不到任何东西，我再也找不到关于 nao 和 webbots 的活跃论坛...

我有一台 i5 第 9 代和一台 GTX1050Ti。

问题可能是模拟时间不是 1.0 倍？但最多 0.05 倍？（在去掉阴影、灯光效果、所有对象、使用 1 个线程等之后，如下所述：https://www.cyberbotics.com/doc/guide/speed-performance）

摘要：仅执行控制器的最后一个序列，如果是运动，则需要几个主循环才能完全执行。同时，每次主循环运行后，时间从 0 秒跳到 +20 秒。

请有人帮我完成所有序列的模拟工作:)

【问题讨论】：

标签： python controller nao-robot webots naos-project

【解决方案1】：

一次打印所有的照片

只执行控制器的最后一个序列

听起来setHandsAngle 函数可能是异步的（在运行下一段代码之前不等待手移动到该点）？这可能至少是您遇到的一些问题的原因。在这种情况下，rospy.sleep(5) 应该替换为robot.step(5000)，这样模拟器就有时间在发送下一个命令之前移动手。

【讨论】：

我使用 rospy.sleep 没有成功（即使等待时间很长）。但是我不知道robot.step 哪个有效！！！谢谢！现在动作已完全执行。会不会是Ros和webbots同步错误的问题？
感谢@David Mansolino 提供有关使用robot.step() 暂停的信息。是的，基本上只有当您调用robot.step() 时模拟才会进行。理想情况下，更好的工作流程是感知手何时到达目标位置，然后才继续执行代码。像while handNotAtGoalAngle(): robot.step(self.timeStep) 这样的东西。您可以找到有关时间步长（尤其是同步）here 的更多信息。
非常感谢您提供这个有用的链接！但是，如果 motion.isOver() 确实是最佳的（但似乎移动的手不是运动而是机器人运动？）我不能使用它。我不知道如何检查运动的完成！你能告诉我更多吗？
我不确定（是否有指向您正在使用的 webots pepper API 的链接？）。但是你能通过一个函数来获得手的位置，还是有一个传感器呢？在这种情况下，您只需等到手的位置在您设定的目标的某个容差范围内。
我发现我可以用self.OpenHand = Motion('../namefile.motion') 创建一个动作然后打开你需要使用LPhalanx1（到8）的结尾，另一只手也一样。然后您可以调用动议并使用isOver() 检查动议是否结束。现在才知道指骨的名称（碰巧，我在 webbots 上找不到所有 NAO 电机的完整列表！）。我目前正在使用 webbots API，NAO API 似乎无法被 webbots (python SDK) 识别！

【解决方案2】：

感谢您的指示，这行得通：

self.CloseHand = Motion('../../motions/closeHand.motion') 

def startMotion(self, motion): 

    if self.currentlyPlaying: #interrupt current motion 
        self.currentlyPlaying.stop() 

    motion.play() #start new motion 
    self.currentlyPlaying = motion 


self.startMotion(self.CloseHand) 
while not self.CloseHand.isOver(): 
    robot.step(self.timeStep)

在 CloseHand.motion 中：

#WEBOTS_MOTION,V1.0,LPhalanx1,RphalanxN (until 9)
00:00:000,Pose1,0.00,0.00 etc

执行时刻为 00:00:000，手的角度为 0.00（方阵接方阵）。

非常感谢！没有你的建议，我不可能意识到这一点。

同步 webots/ros 仍未解决，但我最初的问题是。谢谢！

【讨论】：