检查区域是否在加载的 ADF 中本地化答案

【问题标题】：Check if area is localized in loaded ADF检查区域是否在加载的 ADF 中本地化
【发布时间】：2016-05-21 12:55:05
【问题描述】：

更新：

我找到了重新本地化的行，但设备不本地化本身。加载 ADF 后，我总是返回状态代码 POSE_INITIALIZING。 Java Area_Description_Example 中的重新本地化也不起作用。有同样问题的人吗？唯一具有重新本地化功能的应用是“Explorer”和“ADF Inspector”，但我没有它的源代码。

这是我的第一个问题的解决方案，加载 ADF 后检查重新本地化的代码：

TangoPoseData lastFramePose = mTango.getPoseAtTime(mRgbTimestampGlThread,
                            FRAME_PAIR);
    if (lastFramePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {

           // Device is re-located!               

           // Update the camera pose from the renderer
           mRenderer.updateRenderCameraPose(lastFramePose);
           mCameraPoseTimestamp = lastFramePose.timestamp;
    } else {
           Log.w(TAG, "Can't get device pose at time: " + mRgbTimestampGlThread);
    }

旧：

在我的应用程序中，用户可以决定是开始新会话还是加载以前记录的 ADF（区域描述文件）。我加载了 ADF (adfUUID) 并将其添加到 Tango 类对象 (mTango) 中，如下所示：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_CURRENT);
config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION, adfUUID);
mTango.setRuntimeConfig(config);

所以我现在的问题是，如何使用加载的 ADF 检查该区域是否已本地化？我想要一个坐标参考框架来启动加载的 ADF 的服务，而不是我的新会话。这是我在 connectTango() 函数中的设置：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LOWLATENCYIMUINTEGRATION, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_DEPTH, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LEARNINGMODE, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_COLORCAMERA, true);
mTango.connect(config);

我使用的帧对是：

private static final TangoCoordinateFramePair FRAME_PAIR = new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);

【问题讨论】：

标签： java android google-project-tango

【解决方案1】：

“加载 ADF 开启学习模式”和“加载 ADF 关闭学习模式”都很好。目前他们正在使用不同的位置管道。所以第一个本地化的时间比第二个要长得多。 ADF Inspector 用于加载 ADF 并关闭学习” Tango Explorer 应使用“Load ADF on with Learning on”重新本地化

有关如何检查 ADF 本地化的问题，请参阅示例 java 代码：

  // Check for Device wrt ADF pose, Device wrt Start of Service pose,
                // Start of Service wrt ADF pose (This pose determines if the device
                // is relocalized or not).
                if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && pose.targetFrame == TangoPoseData
                        .COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE) {
                    if (pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
                        mIsRelocalized = true;
                    } else {
                        mIsRelocalized = false;
                    }

第三个的姿势数据：

ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE));

【讨论】：

感谢您的回答。但是有没有办法减少“Loaded ADF on with Learning mode on”的时间？因为在这种情况下，如果您必须等待 5 分钟直到设备本地化，这完全没有用。
在重新定位后是否可以在运行时启用学习模式？
对不起，你现在做不到
有没有人能够让这个功能在任何时间都可以工作？我尝试使用具有许多功能的相对较小的空间重新本地化，并尝试了超过 5 分钟，但它从来没有工作（即使使用资源管理器）。就像其他人报告的一样，leanringmode=off 可以正常工作

【解决方案2】：

我在这里发现了一些关于同一主题的非常相似的问题：

所以我认为答案如下：使用已加载的 ADF 和学习模式进行重新定位可以正常工作，但需要相当长的时间（最多 3-5 分钟）。四处走走，不要放弃。

在已加载的 ADF 和 学习模式关闭的情况下重新定位有效。

【讨论】：